SU746408A1 - След ща система - Google Patents

Description

(54) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА

/

1

Изобретение относитс  к след щим . системам, в которых в качестве исполнительного двигател  используютс  бесконтактные двигатели посто нного , тока.

Известны след щие системы, содержащие последовательно соединенные изм1еритель рассогласовани , усилитель, первый выпр митель, первый сумматор, . широтно-импульсный модул тор и бесконтактный двигатель посто нного тока с каналом реверса, выход которого через редуктор соединен с одним из входов измерител  рассогласовани , и корректирующую цепь, котора  состоит 5 из первого и второго тахогенераторов, второго и третьего выпр мителей, сумматора и умножител  1 и. 2.

Наиболее близка к предлагаемой . 20 след ща  система, содержаща  задатчик , выход которого через последовательно соединенные тахогенератор и первый выпр митель соединен с первым входом первого сумматора и через по- 25 следовательно соединенные измеритель рассогласовани , усилитель и второй выпр митель. - со вторым входом первого сумматора и первым входом второго Сумматора, второй вход которого сое-30

динен с выходом первого блока уМ 1Ожени , а выход через широтно-импульсный модул тор - с первым входом исполнительного двигател , второй вход которого через первое реле подключен к выходу усилител  и непосредственно к первому входу второго блока умножени , а выход через редуктор - ко второму Входу измерител  рассогласовани , выход второго реле подключен ко второму входу второго блока умножени  ,

Недостатком известной системы  вл етс  ее низка  точность при малых скорост х входного сигнала, когда амплитуда автоколебательных пульсаций скорости двигател  превышает ее. средние значени  и реле в системе совершают дополнительные, нежелательные переключени .

Цель изобретени  - повышение точности операций системы.

Поставленна  цель Достигаетс  тем, что в системе входы первого блока умножени  ,подклю 1ены соответственно к выходам первого сумматора и второго блока умножени , а выход тахогенёратора подключен ко входу второго реле.

Структурна  электрическа  схема cиcтe представлена на Фиг. 1; эпюры сигнсшов на выходах функциональных блоков системы на фиг. 2, 3.

Система содержит задатчик 1, измеритель рассогласовани  2, усилитель 3, первый и второй выпр мители 4, 5, тахогенератор 6, первый и второй сумматоры 7, 8, первый и второй блоки умножени  9, 10, широтноимпульсный модул тор 11, исполнительный двигатель 12, редуктор 13, первое и второе реле 14, 15 & , 0, Ч Q - соответственно, углы поворота задающего и выходного валов и сигнал рассогласовани  след щей система и - выходной сигнал i-того функционального блока след щей системы,

При подаче на вход измерител  рассогласойани  2 скачкообразного сигнала задани  система работает следующим образом. По вившийс  на выходе измерител  рассогласовани  2 сигнал рассогласовани  усиливаетс  в усилителе 3, преобразуетс  выпр мителем 5 и модул тором 11 и переводит в соответствующее положение реле 14, которое предназначено дл  реверса двигател  12,

Двигатель 12 начинает вращатьс  в необходимом направлении и обрабатывать возникший сигнал рассогласовани . При этом выходной сигнал тахогенератора 6 равен нулю, выходной сигнал реле 15 тоже равен нулю а следовательно , выходной сигнал блока умножени  9 равен нулю. Таким образом, в течение всего переходного процесса , обусловленного скачком сигнала задани , тахогенератор отключен от контура управлени  системы.

В режиме автоколебательной обработки , например при линейно нарастающем задающем сигнале в системе, сигнал тахогенератора 6 складываетс  с сигналом выпр мител  5, если знаки сигналов на выходах реле 14 и 15 сов падают, и вычитаетс  из него, если знаки указанных сигналов противополоны .

3Tot режим работы по сн етс  эпюрами на фиг. 2 при одном направлении вращени  задающего вала и на фиг. 3- при другом.

Как показано на фиг. 2 и 3, в автколебательном режиме отработки линейной .заводки UT, , где f - О. t и и и + и. При и, 1 в йе гетные полупериоды автоколебаний сигнал на выходе сумматора 8 Ug U + 2U5, а в четные Ug -Од, как это видно из фиг. 2. При . -1 в четные полупериоды автоколебаний сигнал на выходе-сумматора 8 Ug -Пд а в нечетные Ug и. + 2U5. Особенность след щих систем, в которь1Х в каче ст В1е исполнитёл1 .н61о Нв11гател  Г2 йспользуетс  бесконтактный двигатель посто нного тока, состоит в нереверсивности усилительного тракта, т. е. в том, что выходной сигнал модул тора 11 Ц О при Ug 0. Поэтому выходной сигнал модул тора 11 имеет вид однополйрных импульсов, показанных на фиг. 2 и 3. При U.,5 1, сигналу и соответствуют положительные импульсы сигнала на выходе исполнительного двигател  12, т.е. U.2 - Ц,(фиг.2),а при и -1 отрицательные (фиг. J} ,

Таким образом, знак сигнала на

выходе двигател  12 соответствует направлению вращени  задающей оси. Особенность системы заключаетс  в том, что сигнал на выходе двигател 

, при посто нном знаке сигнала тахогенератора и также посто нен и кроме составл ющей U содержит удвоенный сигнал рассогласовани  и.. Эти особенности позвол ют увеличить

среднюю составл ющую сигнала на выходе двигател  U, исключить нежелательные переключени  реле 15 на низких скорост х слежени , а следовательно повысить точность предлагаемой системы по сравнению с известными системами на 30%.

Claims (3)

1.Авторское свидетельство СССР 474787, кл. G 05 В 11/10 15.05.74.

2.Авторское свидетельстйо СССР

608119, кл. G 05 В 11/10, 23.05.75.

3.Авторское свидетельство СССР

№ 525921, кл. G 05 В 11/10,15.05.74 (прототип).