SU862114A1 - След ща система - Google Patents

Description

(54) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА

1

Изобретение относитс  к след щим системам с бесконтактными двигател ми посто нного тока и нелинейными корректирующими усщюйствамн и может быть использовано дл  повышени  их точности и устойчивости.

Известны след щие системы с бесконтактными двигател ми посто нного тока и не1шиейными корректирующими устройствами, в состав KOTOpbix вход т выпр мители, фазоопережаюидий фильтр, тахогенератор и сумматор 1.

Однако такие системы имеют низкие точность и устсшчивость, так как склониы к гютокопебани м в режиме вынужденных движений.

Наиболее близкой к предлагаемой по технической сущности  вл етс  система, содержаща  последовательно соединенные измеритель рассогласовани , усилитель, первый выпр митель , первое сравнивающее устройство, первый сумматор, широтно-импульсный модул тор, бесконтактный двигатель посто нного тока и редуктор и последовательно соединенные фазоопережающнй фильтр, реле реверса и блок умножени , выход которого соединен с вторым входом первого сумматора, выход реле реверса

соединен с вторым входом бесконтактного двигател  посто нного тока, подключенного свш1М выходом к входу тахогенератора, а выход усилител  соединен с входом фазоопережаюшего фильтра.

Недостаток этой системы также состоит в ее низких точности и устойчивости, обусловленных автоколебани ми в режиме вынужденных движений .

Цель изобретени  - повышение точности и

to устойчивости системы.

Эта цель достигаетс  тем, что след ща  система содер)1О1Т второе сравнивающее устройство и последовательно соединенные дифференцирую S щее звено и второй выпр митель, выход которого соединен с вторым входом первого сравнивающего устройства, вход дифференцирующего звена соединен с выходом тахогенератора н через второе сравнивающее устройство с вторым

20 входом блока умножени , а выход - с вторым входом второго сравнивающего устройства.

На фиг. 1 представлена структурна  схема предлагаемой след щей системы; на фиг. 2

показаны сюновные эпюры. сигналов системы при обработке линейно нарастающего сигнала.

На фигурах и в тексте описани  прин ты следующие обозначени : в ,9,9Q - рассогласование, входной и выходной углы системы;

U , l|, ш напр жение тахогенератора, его переменна  и посто нна  составл ющие;

и - , и - напр жение на выходе У и первого сравнивающего устройства; ид - напр жение на входе БЛЛТ.

Измеритель рассогласовани  I вы вл ет и преобразует в напр жеш е рассогласование 9 , которое усиливаетс  усилителем 2, выпр мл етс  выпр мителем 3 и через первое сравнивающее устройство 4 и первый сумматор 5 поступает на вход широтно-импульсного модул тора 6, формирующего импульсы бескомтактного двигател  посто нного тока 7. Реле реверса 8 через фазоопережающий фильтр 9 подключено к выходу усюштел  2, а вал двигател  через редуктор 10 соединен с вторым входом измерител  рассогласовани  1. На валу двигател  укреплен тахогенератор 11, который через дифференцирующее звено 12 и второй выпр митель 13 подключен к второму входу первого сравнивающего устройства 4. Вход и выход дифференцирующего звена подключен к входам второго сравнивающего устшэйства 14 выход которого подключен к входу вдока умножени  15. На другой вход блока умножени  15 подключен выход реле реверса двигател , в его выход - к второму входу сумматора 5.

Система работает следующим образом.

При обработке скачкообразных входных сиг налов напр жение Ц) тахогенератора содержит лишь переменную (колебательную) составл ющую и и по цепи тахогенератор 11-звено-12-вьтр мнтель 13 осуществл етс  гибка  отрицательна  скоростна  обратна  св зь, котора , как известно, уменьшает перерегулировани врем  переходного процесса, т. е. потыщает устойчивость и динамическую точность системы В режиме слежени , например, при линейно измен ющемс  входе снгнала все внутренние координаты системы в общем случае содержат посто нную и переменную составл ющие (см. фиг. 2, координаты U , U, ).

Компоненты U раздел ютс  дифференцирующим звеном 12 и сравниваютс  устройством 14. Прн этом по цепи тахогенератор 11-звено .-12 - вьшр митель 13 по-прежнему осуществл етс  гибка  отрицательна  обратна  св зь, повыщающз  устойчивость системы. Через цепь тахсмгенератор И - звено 12 - сравнивающее устройство 14 - блок умножени  15 - сумматор 5 осуществл етс  положительна  обратна  скоростна  св зь, но лшиь дп  средней составл ющей , т. е. средней скорости.

Действительно, компонента Цц) 1цваждь1, умножаетс  на 8ign UK - вначале в блоке 15, а затем в коммутаторе двигател , благодар  действию реле реверса. Поэтому напр жение на двигателе, обусловленное компонентной и (см. фиг. 2), равно

-1,0 .,., II л1.

,,

. т. е. через указанные цепи выполн етс  положительна  обратна  св зь. Эта св зь как известно повышает статический коэффициент передачи двигател  и, следовательно, точность системы в целом.

Таким образом, особенность предлагаемой системы состоит в том, что в ней осуществл ютс  одновременно две скоростные обратнь{е св зи - отрицательна  ( дп  переменной составл ющей Uj) и положительна  (дп  посто нной составл ющей Уц;). При этом перва  из них повышает устойчивость и динамическую точность при скачкообразных входных сигналах.

В режимах слежени  одновременно действую обе цепи, в результате чего повышаетс  устойчивость и точность вынужденных движений.

Все элементы логического блока управлени  системы могут быть выполнены на интегральных микросхемах и RS-элементах, что позвол ет сделать их миниатюрными.

Claims (2)

1. Формула изобретени 

   След ща  система, содержаща  последовательно соединенные измеритель рассогласовани , усилитель, первый выпр митель, первое сравнивающее устройство, сумматор, щиротно-импульсный модул тор, бесконтактный двигатель посто нного тока и редуктор и последовательно соединенные фазоопережающий фильтр, реле реверса и блок умножени , выход которого соединен с вторым входом сумматора, выход реле реверса соещшен с вторым входом бесконтактного двигател  посто нного тока, подкл 9ченного свсжм выходом к входу тахогенератора , а выход усилител  соедшкн с входом фазоопережающего фильтра, отличающа с  тем, что, с целью повьпиени  точности и устойчивости системы, ста содержит второе сравнивающее jrcrpt TBo и последовательно стдииениые дифференшрующее звено и второй вылр АШтель, выход которого соединен с втой рым входом первото сравниван цего устройства, вход дифференцируинцего звена соединен с выходом тахогенератора и через второе сравнивающее устрЫ1ство с вторым входом блока

   862114«

   умножени , а выход - с вторым входом вто- 1. Авторское свидетельство CdCP N 483650,

   рщ-о сравнивающего устройства. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе

   кл. G 05 В 5/01, 1975,
2. 2. Авторское свидетельство СССР № 565280, кл. G 05 В 5/01, 1977 (прототип). / W /У