SU650051A1 - Двухдвигательный след щий привод - Google Patents

Двухдвигательный след щий привод

Info

Publication number
SU650051A1
SU650051A1 SU772439474A SU2439474A SU650051A1 SU 650051 A1 SU650051 A1 SU 650051A1 SU 772439474 A SU772439474 A SU 772439474A SU 2439474 A SU2439474 A SU 2439474A SU 650051 A1 SU650051 A1 SU 650051A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
speed
drive
engine
channel
error
Prior art date
Application number
SU772439474A
Other languages
English (en)
Inventor
Борис Васильевич Новоселов
Original Assignee
Предприятие П/Я А-1658
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Предприятие П/Я А-1658 filed Critical Предприятие П/Я А-1658
Priority to SU772439474A priority Critical patent/SU650051A1/ru
Application granted granted Critical
Publication of SU650051A1 publication Critical patent/SU650051A1/ru

Links

Landscapes

  • Feedback Control In General (AREA)

Description

го привода; на фиг. 2, а и б даны графики работы кналов и привода, где прин ты следующие обозначени ; вь Qz - соответственно .входна  и выходна  величины привода; QI, QI, Йн - скорости соответственно управл емого канала, опорного канала, нагрузки; Uy, UQI, ,(7о2 - напр жени  на выходе предварительного усилител , блока опорных сигналов; в - ошибка след щего привода.
Предлагаемый привод состоит из первого канала 1, содержащего последовательно соедипенпые первый усилитель 2 мощности и первый двигатель 3, и второго канала 4, содержащего последовательно соединенные второй усилитель 5 мощности и второй двигатель 6, выходы которых соединены соответственно с первым и вторым входами механического дифференциала 7. Выход дифференциала через последовательно соединенные редуктор 8 и нагрузку 9 соединен с вторым входом чувствительного элемента 10, -первый вход которого соединен с входом лривода, а выход с входами предварительпого усилител  11 и логического устройства 12.
Выход логического устройства 12 соединен с первыми входами первого 13 и второго 14 ключей, вторые входы которых соедипены соответственно с первым и вторым входами блока 15 опорных сигналов, а выходы - соответственно с вторыми входами каналов 1, 4, лервые входы которых соединены с выходом лредварительного усилител  11. Второй и третий входы логического устройства 12 соответственно соединены с выходами первого и второго измерителей 16, 17 скорости, входы которых соединены с выходами каналов 1, 4.
Работа привода заключаетс  в следующем .
При отсутствии на входе след щего привода входного сигнала ошибка в мала, ключи 13, 14 подают на вход каналов 1, 2 сигналы с блока 15. Двигатели 3, 6 каналов 1, 4 под действием сигналов оь с блока 15 вращаютс  в противоноложные стороны с равными скорост ми Qj, Q., выходной вал дифференциала 7 неподвижен, скорость QII равна нулю. Сигналы боь t/oa на выходе ключей 13, 14 таковы, что скорости йь Q/ равны половине номинальной скорости двигателей 3, 6.
В режимах слежени , так ка-к при отработке скоростей и ускорени  изменени  входной величины Q,(t) под действием рассогласовани  e(i), а следовательно, и сигнала t/y, усиленного усилител ми 2, 5, а также опорных сигналов t/oi t/o2, двигатели 3, 6 развивают пропорциональные скорости, т. е. на нагрузке 9 имеет место удвоенное изменение скорости и ускорени  по сравнению с изменением этих величин за тот же интервал времени в однодвигательном приводе,
В режимах отработки больщих рассогласований по сигналу ошибки 0 и сигналом с измерителей 16, 17 скорости срабатывает логическое устройство 12, которое управл ет с помощью ключей 13, 14 опорными сигналами f/ob таким образом, чтобы обеспечить отработку больших углов рассогласовани  за минимальное врем .
По сним работу привода в режимах отработки больших рассогласований графиками скоростей Он, йь 3/ на фиг. 2.
Пусть обычный однодвигательный приВод отрабатывает угол рассогласовани  во но диаграмме изменени  скорости QH ОАВС за врем  /пОбеспечение отработки этого же угла в в предлагаемом двухдвигательном приводе возможно различными способами.
1. Первый двигатель 3 канала 1 вращаетс  с посто нной скоростью (график ОК), а скорость второго двигател  6 канала 4 измен етс  :по графику . Скорость измен етс  но диаграмме ODEF. Врем  отработки /щ на /i больше исходного /II, так как скорость нереброса определ етс  лишь половиной скорости от номинальной , ускорение переброса определ етс  одним каналом, Оба двигател  3, 6 в этом случае работают без реверса. 2. Первый двигатель 3 канала 1 измен ет свою скорость Й1 по диаграмме OGBH, а второй двигатель 6 канала 4 - по диаграмме . Скорость измен етс  по диаграмме OGBH. Врем  отработки угла во /п2 сокращаетс  на Д/2 по сравнению с /II за счет удвоени  ускорений разгона и торможени  на участках 00 и ВН, Оба двигател  3, 6 и в этом случае работают без реверса. Скорость первого двигател  3 используетс  иолностью, а скорость второго двигател  6 наполовину.
3. Первый двигатель 3 канала 1 измен ет свою скорость Й1 по диаграмме OGNP, а второй двигатель - но диаграмме . Скорость (2ц измен етс  по диаграмме OGLMNP. Врем  отработки /„3 сокращаетс  по сравнению с /ц на величину (Д/2+Д4) за счет удвоени  ускорени  на участках ОС, NP и увеличени  скорости QH па участке GLMN. Первый двигатель 3 работает без реверса. Скорость его используетс  полностью. Второй двигатель 6 работает с реверсом, скорость его используетс  наполовину.
4. Первый двигатель 3 канала 1 работает ло диаграмме OGSU, а второй двигатель 6 канала 4 - по диаграмме . Скорость Йн измен етс  по диаграмме Врем  отработки OGLRSU сокращаетс  на величину (А/4+А/з+А 2) по сравнению с /л за счет увеличени  ускорений на участках OG, SU и увеличени  скорости на участке GLRS. Скорости двигателей 3, 6 используютс  полностью. Второй двигатель 6 реверсируетс .
При отработке угла во другого знака работа двигателей 3, 6 аналогична, только диаграммы работы измен ютс  местами и знаками.
Из анализа графиков и работы двигателей 3, 6 в различных режимах видно, что дл  обеспечени  минимального времени отработки ta задаваемого угла рассогласовани  во логическое устройство 12 и ключи 13, 14 должны работать по следующему алгоритму.
Логическое устройство 12 оценивает значение и знак рассогласовани  0 дл  формировани  того или иного вида диаграммы работы лривода в целом за счет формировани  диаграмм работы каналов 1, 4. Чем больше рассогласование во, тем больше опорный сигнал UQ с помошью ключей 13, 14 должен Подаватьс  на соответствующий канал.
Логическое устройство 12 оценивает по данным с измерителей 16, 17 скоростей и ошибке в моменты R, М, S, N, В начала торможени  соответствующих двигателей 3, 6, дл  чего оп ть тот или инойуровень и знак f/o формируетс  с помощью ключей 13, 14.
Измерители 16, 17 скорости в частном случае  вл ютс  тахогенераторами. Логическое устройство 12 представл ет собой пороговое устройство по в, управл емое сигналами с измерителей 16, 17.
Технико-экономический эффект предложенного решени  заключаетс  в том, что за счет сравнительно простой реализации логического устройства, двух ключей, двух измерителей скорости и ввода дополнительной св зи между предварительным усилителем и усилителем мощности опорного (второго) канала обеспечиваетс  увеличение быстродействи  привода в режимах слежени  и переброса, расширение диапазона регулировани  скорости за счет максимального ее значени  в режимах отработки больших углов рассогласовани  (режим переброса).

Claims (2)

1. Авторское свидетельство СССР № 416659, кл. G 05В 11/01, 1971.
2. Авторское свидетельство СССР № 407278, кл. G 05В 11/26, 1971.
;-
SU772439474A 1977-01-05 1977-01-05 Двухдвигательный след щий привод SU650051A1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU772439474A SU650051A1 (ru) 1977-01-05 1977-01-05 Двухдвигательный след щий привод

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU772439474A SU650051A1 (ru) 1977-01-05 1977-01-05 Двухдвигательный след щий привод

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU650051A1 true SU650051A1 (ru) 1979-02-28

Family

ID=20690369

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU772439474A SU650051A1 (ru) 1977-01-05 1977-01-05 Двухдвигательный след щий привод

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU650051A1 (ru)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
GB1104051A (en) Improvements in or relating to false twisting apparatus
SU650051A1 (ru) Двухдвигательный след щий привод
SU463095A1 (ru) След ща система
SU765958A1 (ru) Устройство дл определени частоты вращени двигател посто нного тока
SU968783A2 (ru) След ща система
SU446022A1 (ru) Корректирующее устройство дл системы автоматического управлени
SU402860A1 (ru) УСТРОЙСТВО дл ИССЛЕДОВАНИЯ ДВУМЕРНЫХ ОБЪЕКТОВ С ЭКСТРЕМАЛЬНОЙ ХАРАКТЕРИСТИКОЙ
SU395874A1 (ru) Преобразователь угол-код
SU862114A1 (ru) След ща система
SU1112519A1 (ru) Реверсивный электропривод
SU756451A1 (ru) Преобразователь угла поворота вала в код i
SU788076A1 (ru) След ща система
SU832691A1 (ru) Электропривод посто нного тока сдиАпАзОНОМ РЕгулиРОВАНи 1:1000и бОлЕЕ
FR2379191A1 (fr) Dispositif de commande de la vitesse et du sens de rotation d'un moteur asynchrone triphase
SU779969A1 (ru) Нелинейный фильтр
SU481876A1 (ru) Двухдвигательный след щий привод
SU423136A1 (ru) Устройство для извлечения квадратного корня
SU922041A1 (ru) Устройство дл устранени перекоса опор крана
SU1012277A1 (ru) Делительное устройство
SU928354A1 (ru) Умножитель частоты
SU519850A1 (ru) Управл емый формирователь коротких импульсов
SU459761A1 (ru) Бесконтактный след щий привод посто нного тока,оптимальной по быстродействию
SU602914A1 (ru) Интегрирующий привод переменного тока
SU699602A1 (ru) Орган сравнени по фазе двух электрических величин
SU498606A1 (ru) Цифровой регул тор соотношени скоростей ведущего и приводного двигателей