SU650051A1 - Двухдвигательный след щий привод - Google Patents
Двухдвигательный след щий приводInfo
- Publication number
- SU650051A1 SU650051A1 SU772439474A SU2439474A SU650051A1 SU 650051 A1 SU650051 A1 SU 650051A1 SU 772439474 A SU772439474 A SU 772439474A SU 2439474 A SU2439474 A SU 2439474A SU 650051 A1 SU650051 A1 SU 650051A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- speed
- drive
- engine
- channel
- error
- Prior art date
Links
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Description
го привода; на фиг. 2, а и б даны графики работы кналов и привода, где прин ты следующие обозначени ; вь Qz - соответственно .входна и выходна величины привода; QI, QI, Йн - скорости соответственно управл емого канала, опорного канала, нагрузки; Uy, UQI, ,(7о2 - напр жени на выходе предварительного усилител , блока опорных сигналов; в - ошибка след щего привода.
Предлагаемый привод состоит из первого канала 1, содержащего последовательно соедипенпые первый усилитель 2 мощности и первый двигатель 3, и второго канала 4, содержащего последовательно соединенные второй усилитель 5 мощности и второй двигатель 6, выходы которых соединены соответственно с первым и вторым входами механического дифференциала 7. Выход дифференциала через последовательно соединенные редуктор 8 и нагрузку 9 соединен с вторым входом чувствительного элемента 10, -первый вход которого соединен с входом лривода, а выход с входами предварительпого усилител 11 и логического устройства 12.
Выход логического устройства 12 соединен с первыми входами первого 13 и второго 14 ключей, вторые входы которых соедипены соответственно с первым и вторым входами блока 15 опорных сигналов, а выходы - соответственно с вторыми входами каналов 1, 4, лервые входы которых соединены с выходом лредварительного усилител 11. Второй и третий входы логического устройства 12 соответственно соединены с выходами первого и второго измерителей 16, 17 скорости, входы которых соединены с выходами каналов 1, 4.
Работа привода заключаетс в следующем .
При отсутствии на входе след щего привода входного сигнала ошибка в мала, ключи 13, 14 подают на вход каналов 1, 2 сигналы с блока 15. Двигатели 3, 6 каналов 1, 4 под действием сигналов оь с блока 15 вращаютс в противоноложные стороны с равными скорост ми Qj, Q., выходной вал дифференциала 7 неподвижен, скорость QII равна нулю. Сигналы боь t/oa на выходе ключей 13, 14 таковы, что скорости йь Q/ равны половине номинальной скорости двигателей 3, 6.
В режимах слежени , так ка-к при отработке скоростей и ускорени изменени входной величины Q,(t) под действием рассогласовани e(i), а следовательно, и сигнала t/y, усиленного усилител ми 2, 5, а также опорных сигналов t/oi t/o2, двигатели 3, 6 развивают пропорциональные скорости, т. е. на нагрузке 9 имеет место удвоенное изменение скорости и ускорени по сравнению с изменением этих величин за тот же интервал времени в однодвигательном приводе,
В режимах отработки больщих рассогласований по сигналу ошибки 0 и сигналом с измерителей 16, 17 скорости срабатывает логическое устройство 12, которое управл ет с помощью ключей 13, 14 опорными сигналами f/ob таким образом, чтобы обеспечить отработку больших углов рассогласовани за минимальное врем .
По сним работу привода в режимах отработки больших рассогласований графиками скоростей Он, йь 3/ на фиг. 2.
Пусть обычный однодвигательный приВод отрабатывает угол рассогласовани во но диаграмме изменени скорости QH ОАВС за врем /пОбеспечение отработки этого же угла в в предлагаемом двухдвигательном приводе возможно различными способами.
1. Первый двигатель 3 канала 1 вращаетс с посто нной скоростью (график ОК), а скорость второго двигател 6 канала 4 измен етс :по графику . Скорость измен етс но диаграмме ODEF. Врем отработки /щ на /i больше исходного /II, так как скорость нереброса определ етс лишь половиной скорости от номинальной , ускорение переброса определ етс одним каналом, Оба двигател 3, 6 в этом случае работают без реверса. 2. Первый двигатель 3 канала 1 измен ет свою скорость Й1 по диаграмме OGBH, а второй двигатель 6 канала 4 - по диаграмме . Скорость измен етс по диаграмме OGBH. Врем отработки угла во /п2 сокращаетс на Д/2 по сравнению с /II за счет удвоени ускорений разгона и торможени на участках 00 и ВН, Оба двигател 3, 6 и в этом случае работают без реверса. Скорость первого двигател 3 используетс иолностью, а скорость второго двигател 6 наполовину.
3. Первый двигатель 3 канала 1 измен ет свою скорость Й1 по диаграмме OGNP, а второй двигатель - но диаграмме . Скорость (2ц измен етс по диаграмме OGLMNP. Врем отработки /„3 сокращаетс по сравнению с /ц на величину (Д/2+Д4) за счет удвоени ускорени на участках ОС, NP и увеличени скорости QH па участке GLMN. Первый двигатель 3 работает без реверса. Скорость его используетс полностью. Второй двигатель 6 работает с реверсом, скорость его используетс наполовину.
4. Первый двигатель 3 канала 1 работает ло диаграмме OGSU, а второй двигатель 6 канала 4 - по диаграмме . Скорость Йн измен етс по диаграмме Врем отработки OGLRSU сокращаетс на величину (А/4+А/з+А 2) по сравнению с /л за счет увеличени ускорений на участках OG, SU и увеличени скорости на участке GLRS. Скорости двигателей 3, 6 используютс полностью. Второй двигатель 6 реверсируетс .
При отработке угла во другого знака работа двигателей 3, 6 аналогична, только диаграммы работы измен ютс местами и знаками.
Из анализа графиков и работы двигателей 3, 6 в различных режимах видно, что дл обеспечени минимального времени отработки ta задаваемого угла рассогласовани во логическое устройство 12 и ключи 13, 14 должны работать по следующему алгоритму.
Логическое устройство 12 оценивает значение и знак рассогласовани 0 дл формировани того или иного вида диаграммы работы лривода в целом за счет формировани диаграмм работы каналов 1, 4. Чем больше рассогласование во, тем больше опорный сигнал UQ с помошью ключей 13, 14 должен Подаватьс на соответствующий канал.
Логическое устройство 12 оценивает по данным с измерителей 16, 17 скоростей и ошибке в моменты R, М, S, N, В начала торможени соответствующих двигателей 3, 6, дл чего оп ть тот или инойуровень и знак f/o формируетс с помощью ключей 13, 14.
Измерители 16, 17 скорости в частном случае вл ютс тахогенераторами. Логическое устройство 12 представл ет собой пороговое устройство по в, управл емое сигналами с измерителей 16, 17.
Технико-экономический эффект предложенного решени заключаетс в том, что за счет сравнительно простой реализации логического устройства, двух ключей, двух измерителей скорости и ввода дополнительной св зи между предварительным усилителем и усилителем мощности опорного (второго) канала обеспечиваетс увеличение быстродействи привода в режимах слежени и переброса, расширение диапазона регулировани скорости за счет максимального ее значени в режимах отработки больших углов рассогласовани (режим переброса).
Claims (2)
1. Авторское свидетельство СССР № 416659, кл. G 05В 11/01, 1971.
2. Авторское свидетельство СССР № 407278, кл. G 05В 11/26, 1971.
;-
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU772439474A SU650051A1 (ru) | 1977-01-05 | 1977-01-05 | Двухдвигательный след щий привод |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU772439474A SU650051A1 (ru) | 1977-01-05 | 1977-01-05 | Двухдвигательный след щий привод |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU650051A1 true SU650051A1 (ru) | 1979-02-28 |
Family
ID=20690369
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU772439474A SU650051A1 (ru) | 1977-01-05 | 1977-01-05 | Двухдвигательный след щий привод |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU650051A1 (ru) |
-
1977
- 1977-01-05 SU SU772439474A patent/SU650051A1/ru active
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
GB1104051A (en) | Improvements in or relating to false twisting apparatus | |
SU650051A1 (ru) | Двухдвигательный след щий привод | |
SU463095A1 (ru) | След ща система | |
SU765958A1 (ru) | Устройство дл определени частоты вращени двигател посто нного тока | |
SU968783A2 (ru) | След ща система | |
SU446022A1 (ru) | Корректирующее устройство дл системы автоматического управлени | |
SU402860A1 (ru) | УСТРОЙСТВО дл ИССЛЕДОВАНИЯ ДВУМЕРНЫХ ОБЪЕКТОВ С ЭКСТРЕМАЛЬНОЙ ХАРАКТЕРИСТИКОЙ | |
SU395874A1 (ru) | Преобразователь угол-код | |
SU862114A1 (ru) | След ща система | |
SU1112519A1 (ru) | Реверсивный электропривод | |
SU756451A1 (ru) | Преобразователь угла поворота вала в код i | |
SU788076A1 (ru) | След ща система | |
SU832691A1 (ru) | Электропривод посто нного тока сдиАпАзОНОМ РЕгулиРОВАНи 1:1000и бОлЕЕ | |
FR2379191A1 (fr) | Dispositif de commande de la vitesse et du sens de rotation d'un moteur asynchrone triphase | |
SU779969A1 (ru) | Нелинейный фильтр | |
SU481876A1 (ru) | Двухдвигательный след щий привод | |
SU423136A1 (ru) | Устройство для извлечения квадратного корня | |
SU922041A1 (ru) | Устройство дл устранени перекоса опор крана | |
SU1012277A1 (ru) | Делительное устройство | |
SU928354A1 (ru) | Умножитель частоты | |
SU519850A1 (ru) | Управл емый формирователь коротких импульсов | |
SU459761A1 (ru) | Бесконтактный след щий привод посто нного тока,оптимальной по быстродействию | |
SU602914A1 (ru) | Интегрирующий привод переменного тока | |
SU699602A1 (ru) | Орган сравнени по фазе двух электрических величин | |
SU498606A1 (ru) | Цифровой регул тор соотношени скоростей ведущего и приводного двигателей |