SU650051A1 - Двухдвигательный след щий привод - Google Patents

Description

го привода; на фиг. 2, а и б даны графики работы кналов и привода, где прин ты следующие обозначени ; вь Qz - соответственно .входна  и выходна  величины привода; QI, QI, Йн - скорости соответственно управл емого канала, опорного канала, нагрузки; Uy, UQI, ,(7о2 - напр жени  на выходе предварительного усилител , блока опорных сигналов; в - ошибка след щего привода.

Предлагаемый привод состоит из первого канала 1, содержащего последовательно соедипенпые первый усилитель 2 мощности и первый двигатель 3, и второго канала 4, содержащего последовательно соединенные второй усилитель 5 мощности и второй двигатель 6, выходы которых соединены соответственно с первым и вторым входами механического дифференциала 7. Выход дифференциала через последовательно соединенные редуктор 8 и нагрузку 9 соединен с вторым входом чувствительного элемента 10, -первый вход которого соединен с входом лривода, а выход с входами предварительпого усилител  11 и логического устройства 12.

Выход логического устройства 12 соединен с первыми входами первого 13 и второго 14 ключей, вторые входы которых соедипены соответственно с первым и вторым входами блока 15 опорных сигналов, а выходы - соответственно с вторыми входами каналов 1, 4, лервые входы которых соединены с выходом лредварительного усилител  11. Второй и третий входы логического устройства 12 соответственно соединены с выходами первого и второго измерителей 16, 17 скорости, входы которых соединены с выходами каналов 1, 4.

Работа привода заключаетс  в следующем .

При отсутствии на входе след щего привода входного сигнала ошибка в мала, ключи 13, 14 подают на вход каналов 1, 2 сигналы с блока 15. Двигатели 3, 6 каналов 1, 4 под действием сигналов оь с блока 15 вращаютс  в противоноложные стороны с равными скорост ми Qj, Q., выходной вал дифференциала 7 неподвижен, скорость QII равна нулю. Сигналы боь t/oa на выходе ключей 13, 14 таковы, что скорости йь Q/ равны половине номинальной скорости двигателей 3, 6.

В режимах слежени , так ка-к при отработке скоростей и ускорени  изменени  входной величины Q,(t) под действием рассогласовани  e(i), а следовательно, и сигнала t/y, усиленного усилител ми 2, 5, а также опорных сигналов t/oi t/o2, двигатели 3, 6 развивают пропорциональные скорости, т. е. на нагрузке 9 имеет место удвоенное изменение скорости и ускорени  по сравнению с изменением этих величин за тот же интервал времени в однодвигательном приводе,

В режимах отработки больщих рассогласований по сигналу ошибки 0 и сигналом с измерителей 16, 17 скорости срабатывает логическое устройство 12, которое управл ет с помощью ключей 13, 14 опорными сигналами f/ob таким образом, чтобы обеспечить отработку больших углов рассогласовани  за минимальное врем .

По сним работу привода в режимах отработки больших рассогласований графиками скоростей Он, йь 3/ на фиг. 2.

Пусть обычный однодвигательный приВод отрабатывает угол рассогласовани  во но диаграмме изменени  скорости QH ОАВС за врем  /пОбеспечение отработки этого же угла в в предлагаемом двухдвигательном приводе возможно различными способами.

1. Первый двигатель 3 канала 1 вращаетс  с посто нной скоростью (график ОК), а скорость второго двигател  6 канала 4 измен етс  :по графику . Скорость измен етс  но диаграмме ODEF. Врем  отработки /щ на /i больше исходного /II, так как скорость нереброса определ етс  лишь половиной скорости от номинальной , ускорение переброса определ етс  одним каналом, Оба двигател  3, 6 в этом случае работают без реверса. 2. Первый двигатель 3 канала 1 измен ет свою скорость Й1 по диаграмме OGBH, а второй двигатель 6 канала 4 - по диаграмме . Скорость измен етс  по диаграмме OGBH. Врем  отработки угла во /п2 сокращаетс  на Д/2 по сравнению с /II за счет удвоени  ускорений разгона и торможени  на участках 00 и ВН, Оба двигател  3, 6 и в этом случае работают без реверса. Скорость первого двигател  3 используетс  иолностью, а скорость второго двигател  6 наполовину.

3. Первый двигатель 3 канала 1 измен ет свою скорость Й1 по диаграмме OGNP, а второй двигатель - но диаграмме . Скорость (2ц измен етс  по диаграмме OGLMNP. Врем  отработки /„3 сокращаетс  по сравнению с /ц на величину (Д/2+Д4) за счет удвоени  ускорени  на участках ОС, NP и увеличени  скорости QH па участке GLMN. Первый двигатель 3 работает без реверса. Скорость его используетс  полностью. Второй двигатель 6 работает с реверсом, скорость его используетс  наполовину.

4. Первый двигатель 3 канала 1 работает ло диаграмме OGSU, а второй двигатель 6 канала 4 - по диаграмме . Скорость Йн измен етс  по диаграмме Врем  отработки OGLRSU сокращаетс  на величину (А/4+А/з+А 2) по сравнению с /л за счет увеличени  ускорений на участках OG, SU и увеличени  скорости на участке GLRS. Скорости двигателей 3, 6 используютс  полностью. Второй двигатель 6 реверсируетс .

При отработке угла во другого знака работа двигателей 3, 6 аналогична, только диаграммы работы измен ютс  местами и знаками.

Из анализа графиков и работы двигателей 3, 6 в различных режимах видно, что дл  обеспечени  минимального времени отработки ta задаваемого угла рассогласовани  во логическое устройство 12 и ключи 13, 14 должны работать по следующему алгоритму.

Логическое устройство 12 оценивает значение и знак рассогласовани  0 дл  формировани  того или иного вида диаграммы работы лривода в целом за счет формировани  диаграмм работы каналов 1, 4. Чем больше рассогласование во, тем больше опорный сигнал UQ с помошью ключей 13, 14 должен Подаватьс  на соответствующий канал.

Логическое устройство 12 оценивает по данным с измерителей 16, 17 скоростей и ошибке в моменты R, М, S, N, В начала торможени  соответствующих двигателей 3, 6, дл  чего оп ть тот или инойуровень и знак f/o формируетс  с помощью ключей 13, 14.

Измерители 16, 17 скорости в частном случае  вл ютс  тахогенераторами. Логическое устройство 12 представл ет собой пороговое устройство по в, управл емое сигналами с измерителей 16, 17.

Технико-экономический эффект предложенного решени  заключаетс  в том, что за счет сравнительно простой реализации логического устройства, двух ключей, двух измерителей скорости и ввода дополнительной св зи между предварительным усилителем и усилителем мощности опорного (второго) канала обеспечиваетс  увеличение быстродействи  привода в режимах слежени  и переброса, расширение диапазона регулировани  скорости за счет максимального ее значени  в режимах отработки больших углов рассогласовани  (режим переброса).

Claims (2)

1. Авторское свидетельство СССР № 416659, кл. G 05В 11/01, 1971.

2. Авторское свидетельство СССР № 407278, кл. G 05В 11/26, 1971.

;-