SU1425595A1 - След ща система - Google Patents
След ща система Download PDFInfo
- Publication number
- SU1425595A1 SU1425595A1 SU874206683A SU4206683A SU1425595A1 SU 1425595 A1 SU1425595 A1 SU 1425595A1 SU 874206683 A SU874206683 A SU 874206683A SU 4206683 A SU4206683 A SU 4206683A SU 1425595 A1 SU1425595 A1 SU 1425595A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- output
- input
- integrator
- adder
- relay
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к системам автоматического регулировани с бес- , контактными двигател ми посто нного тока и может быть использовано в следующих системах промышленных роботов. Цель изобретени - повышение динамической точности след щих систем с бесконтактными двигател ми посто н- ного тока. След ща система вл етс системой с переменной структурой с четьфьм возможными структурами. Согласование входной и выходной осей системы происходит в след щем режиме. После первого согласовани отрицательна обратна св зь, обхваты шо- ща интегратор коррекции, не отключаетс . Отключение происходит лишь при несовпадении знаков сигналов с выхода интегратора и выхода фазоопереж ющего звена коррекции. Выпр мленный сигнал интегратора вводитс в контур след щей системы без дополнительных коммутаций , В результате уменьшаетс величина перерегулировани , 3 шт. (Л
Description
Изобретение относитс к системам автоматического регулировани с бесконтактными двигaтeл ш посто5шного тока и может быть использовано в след щих системах промышленных роботов.
Цель изобретени - повышение динамической точности след щих систем с бесконтактными двигател ми посто нного тока.
На фиг.1 представлена функциональ ;на схема след щей сиетемыJ на фиг„2 и 3 - переходные процессы характери- ;зующие работу предлагаемой след щей jсистемы.
Прин ты следующие условные обо-эна- чени и сокращени : 8; s 0o - - . входной и выходной углы .системы и рассогласование между ними| Ug, U, ;U; - выходные сигналы первого усили™ :тел 5 фазоопережающего фильтра и ин гегратора- U - напр жение на входе :интегратораj U - напр жение на вхо |де двигател .
След ща система состоит из пер- ;вого сумматора 1, первого усилител 2j фазоопережаивдего фильтра (ФФ) 3,, реле 4 реверса, бесконтактного дви- |гател 5 посто нного тока (БДПТ), ;широтно-импульсного модул тора (ИИМ) 16, второго сз мматора 7, редуктора 8,, :первого и второго выпр мителей 9 и ;10j интегратора Т1 третьего суммато ура 12, второго усилител 13 первого ;блока 14 умножени однопол рнсго реле 15, второго блока 16 умножени |И релейного элемента 17 ; Система работает следующим образом ,
В сумматоре 1 определ етс величина рассогласовани между входным к выходным углами 9 б о s котора затем усиливаетс усилителем 2, выходное напр жение которого через ФФ 3 и реле 4 реверса определ ет знак поступающего на первьй вжщ БДПТ 5 управл клдего напр жени амплитуда которого определ етс величиной ходного напр жени сумматора 7, че™ рез ШИМ 6 соединенного с вторым вхо дом БДПТ 5 о На первый вход сумматора 7 через первый выпр митель 9 по ступает сигнал,, пропорциональный модулю сигнала рассогласовани , на второй вход сумматора 7 через второй
выпр митель 10 сигнал, пропорциональный модулю интеграла от сигнала рассогласо ани .
Напр жение на входе интегратора 11 формируетс по нелинейному закону с помощью Фф 3, реле 4 реверса, сумматора 12, усилител 13, блоков 14 и 16 умножени , однопол рного реле 15 и релейного элемента 17 в соответствии с фиг,1 и mieeT следующий вид:
to у jUg-KocU;. при sign Г, signU о 1 Ug при sign U signU,
(О
где Кд - коэффициент усилени усилител 13, Тем самым на интервалах времени когда знаки сигналов U; и и противоположны, интегратор 11 через второй усилитель 13 и третий сумматор 12 охватываетс отрицательной обратной св зью.
Как следует из фиг,1 и формул (1)j предлагаема след ща система вл етс системой с переменной структурой, где в качестве фазовых координат выбраны X Ug, у и, и X 0. Переключени с одной структуры на другую (всего возможны четьфе структуры) происход т на плоскост х у О и ТцХ + X О, где Т - посто нна времени ФФ 3. Режим скольз щих движений в системе возможен только на плоскости переключени
S T,,i -f X,
(2)
35
котора должна удовлетвор ть условию суй(ествовани скольз щего режима в системах с переменной структурой
SS 0.
(3)
С учетом уравнений динамики предлагаемой след щей системы:
- К;х - (y,S);
II - /()
И Л а-Лх-Si|LK.L(Kj HyOsignS,
где К; - коэффициент передачи интегратора 11,
f( S) Ри sign у signS; О при sign у signS,
К - коэффициент усилени перво , го усилител 2 Т - электромеханическа посто нна времени БДПТ 5,
к - коэффициент передачи
S
К. а
БДПТ 5}
- коэффициент передачи редук тора 8j
коэффициент передачи от выхода усилител 2 до выхода йьтр мител 9; скорость линейной заводки 9i at.
Из формулы (2) путем дифференцироани получают
S bliia + (1 -2|)х - I
(5)
KjxJ + |y/)signS,
Так как при , ормулы (5) следует
ТиХ -X, то из
S/C
20 ствл етс только за счет сигнала
S.O B/x/signS-C/y|signS,(6) рассогласовани х вплоть до смены
знака напр жени U,, При этом нап14255954
след щей системе может возникнуть перерегулирование из-за инерционных свойств интегратора. В известной с системе при , происходит отключение отрицательной обратной св зи через усилитель 13 и сумматор 12, охватьтающей интегратор 11, вплоть до момента времени t t, переклго- 10 чени реле 4- реверса за счет смены знака сигнала на выходе ФФ 3. тому
случаю соответствует крива б на фиг,2. Аналогичным об зазом извест- ,на система работает и при лилейной
15 .заводке. Как видно из фиг.З в этом случае отрицательна обратна св зь также отключаетс при . Тем самым при возникновении перерегулирований разр д интегратора 11 осутце20 ствл етс только за счет сигнала
где А
В
Т - Тк. ТТк KjiKpK KcTj
т
/ -if;-
Из формулы (6) , и дл скольз щего режима с условие:
. ()
С.О,
что дает достаточные услови существовани скольз щего режима , С О при . Последаие соотношени действительно имеют мес- то, поскольку В, С - положительны по своей физической сущности при , В этом случае условие существовани скольз щего режима (7) выпол
ТГ fTI
н етс дл всех .
Поскольку в положении равновеси системы , то в соответствии с третьим из уравнений (4) имеют - -KvTk
Уд , поэтому при
почти вс поверхность S вл етс поверхностью скольжени .
При подаче скачкообразного входно- .го сигнала в системе возникает скольз щий режим, при котором происходит первое согласование входной и выходной осей системы. В момент времени t( первого согласовани осей в
25
30
35
с
-
40
45
50
55
р жение U;, запасенное интегратором 11, не используетс дл увеличени напр жени U на входе интегратора 11 дл уменьшени перерегулировани и ускорени разр да интегратора 11. В предлагаемой системе за счет подключени выхода интегратора 11 к входу релейного элемента 17 удаетс существенно улучшить динамическую точность след щей системы . Действительно, после первого согласовани входной и выходной осей и возникновени перерегулировани (при ) отрицательна обратна св зь через усилитель 13 и сумматор 12, охватьшающа интегратор 11, не отключаетс до момента времени t t jtt, когда происходит переключение реле 4 реверса, В этом случае на выходе интегратора 11 присутствует сигнал X - КОР у, имеющий противоположный знак накопленному интегратору 11 напр жению П;, причем |х - КосУ/ |х|, так как Bignx eigny,, Это уменьшает величину перерегулиро вани , физически необходимую дл разр да интегратора 11 увеличивает быстродействие и динамическую точность след щей системы.
Claims (1)
- Формула изобретениСлед ща система, содержаща первый сумматор, выход которого соединен с входом первого усилител , выход которого через, первый выпр митель соединен с первым входом второго сумматора , а также с последовательно соединенными фазоопережающим фильтром и реле реверса, выход которого соЕДинен с первым входом бесконтакт- ного двигател посто нного тока, второй вход которого через широтно- импульсный модул тор соединен с вы- |ходом второго сумматора, а выход сое- |динен через редуктор с вторым входом первого сумматора, второй вход второ- 1го сумматора соединен с выходом вто- iporo выпр мител J входом соединенного |с выходом интегратора, вход которого|св зан с выходом третьего сумматора, 15 релейного элемента.к входам которого подключены соответственно выходы первого и второго усилителей , вход второго усилител сое- динен с выходом первого блока умножени , к входам которого подключены выходы интегратора и однопол рного реле, вход которого соединен с выходом второго блока умножени , к входам которого пoдклюtгeны выходы реле реверса и релейного элемента, отличающа с тем, что, с целью повышени динамической точности, выход интегратора подключен к входумt, tg it Фиг.3
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU874206683A SU1425595A1 (ru) | 1987-03-06 | 1987-03-06 | След ща система |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU874206683A SU1425595A1 (ru) | 1987-03-06 | 1987-03-06 | След ща система |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1425595A1 true SU1425595A1 (ru) | 1988-09-23 |
Family
ID=21289527
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU874206683A SU1425595A1 (ru) | 1987-03-06 | 1987-03-06 | След ща система |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1425595A1 (ru) |
-
1987
- 1987-03-06 SU SU874206683A patent/SU1425595A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР 9 900255, кл. G 05 В 5/01, 1979. Теори систем с переменной структурой, / Под ред. С.В.Емель нова, - М,: Наука, 1979, Авторское свидетельство СССР по за вке № 4083730/24-24, кл, G 05 В 11/01, 1986, * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN111258220B (zh) | 一种基于干扰观测器的柔性机械臂级联控制方法及系统 | |
ATE78641T1 (de) | Echokompensation. | |
SU1425595A1 (ru) | След ща система | |
Riedel | Shallow water stationkeeping of an autonomous underwater vehicle: the experimental results of a disturbance compensation controller | |
EP0852761A1 (en) | Combined motor drive and control device | |
KR100572590B1 (ko) | 비선형 시스템의 지능형 제어장치 | |
GB2111780A (en) | Improvements in or relating to amplifier systems | |
Nikoobin et al. | Lyapunov-based nonlinear disturbance observer for n-links flexible joint robot manipulators | |
US3411093A (en) | Frequency tracking circuits | |
US4255979A (en) | Pulse width modulated binary rebalance rate capture loop control for two-degree-of-freedom dry tuned gyro | |
SU862114A1 (ru) | След ща система | |
US5517099A (en) | Method and apparatus for robust integral-pulse control of a servodrive of unknown dynamics | |
RU2015519C1 (ru) | Следящий электропривод | |
SU1013906A1 (ru) | След ща система | |
US20240072747A1 (en) | Differential driver having input signal-controlled common-mode reference | |
SU1661655A1 (ru) | Устройство дл преобразовани переменного напр жени в посто нное | |
SU1275368A1 (ru) | След щий электропривод | |
SU847275A1 (ru) | След ща система | |
RU2071105C1 (ru) | Следящая система | |
SU1589255A1 (ru) | Система управлени электроприводом | |
SU1457117A1 (ru) | Система преобразовани напр жени | |
SU1349006A1 (ru) | Преобразователь балансно-модулированных сигналов переменного тока в код | |
SU1067580A1 (ru) | Устройство дл адаптивного регулировани тока вентильного электропривода | |
SU565280A1 (ru) | След ща система посто нного тока | |
SU1399697A1 (ru) | След щий привод |