SU847275A1

SU847275A1 - След ща система

Info

Publication number: SU847275A1
Application number: SU792792613A
Authority: SU
Inventors: Анатолий Иванович Васильев; Александр Сергеевич Михалев
Original assignee: Дальневосточный Ордена Трудовогокрасного Знамени Политехническийинститут Им. B.B.Куйбышева
Priority date: 1979-07-09
Filing date: 1979-07-09
Publication date: 1981-07-15

Description

(54) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА

Изобретение относитс к след щим системам с бесконтактными двигател ми посто нного тока и может быть использовано в системах автоматичес кого регулировани . Известна бесконтактна след ща система посто нного тока, содержаща тахогенератор на выходном валу, выход которогоотключаетс от контура системы на тех интервалах времени, на которых знак скорости двигател не соответствует состо нию реле реверса . Наиболее близкой по технической сущности вл етс система, содержаща релейный элемент, последовательно соединительные измери тель рассогласова ни , усилитель, первый двухполупериодный выпр митель, первьй сумматор широтно-импульсный модул тор, двигатель посто нного тока с реле реверса и редуктор, выходом соединенный с пер вым входом измерител рассогласовани последовательно соединенные тахогене- ратор, первый блок умножени и первый однополупериодный выпр митель, выход которого соединен со вторым входом первого сумматора, выход усилител через дифференциатор соединен с первым входом первого сравнивающего элемента, второй вход которого подключен к выходу усилител , выход реле реверса соединен со вторыми входами двигател посто нного тока и первого блока умножени . Недостаток указанной системы состоит в ее низком быстродействии, так как в режиме вынужденных движений в системе возникает скольз щий режим по линии скольжени , имеющей малый наклон. Цель изобретени - повышение быс-тродействи системы. Указанна цель достигаетс тем, что система содержит последовательно соединенные второй двухполупериодный выпр митель и второй сравнивающий

элемент, последовательно соединенные второй однополупериодный выпр митель и второй блок умножени и последовательно , соединенные третий однополупериодный выпр митель,, третий блок умножени и второй сумматор, выход которого соединен со входом реле реверса, второй вход - с выходом второго блока умножени , выход второго сравнивающего элемента соединен Герез релейный элемент со входами второго и третьего однополупериодных выпр мителей, а второй вход - с выходом первого двухполупериодного выпр мител , выход тахогенератора сое динен со входом второго двухполупериодного выпр мител , выход дифференциатора соединен со вторым входом второго блока умножени , а выход первого сравнивающего элемента,соединен со BTOpbW входом третьего блока умножени .

На фиг. 1 представлена структурна схема системы; на фиг. 2 - траектории движени системы в переходном режиме при отработке сигнала с положительной посто нной скоростью заводки.

След ща система содержит измеритель 1 рассогласовани , усиЛитель 2, дифференциатор 3, первый выпр митель 4, первый сумматор 5, широтно-импульс ный модул тор б, бесконтактный двигатель 7 посто нного тока, редуктор 8, тахогенератор 9, первый, блок JO ножени , первый однополупериодный выпр митель 1 1 , реле 12 реверса первьш сравнивающий элемент 13, второй блок 14 умножени , третий блок 15 умножени , второй сумматор 16, второй сравнивающий элемент 17, релейный элемент 18, второй однополупериодный выпр митель 19, третий однополупериодный выпр митель 20, второй выпр митель 21 .

На фиг., 2 прин ты обозначени , где © - производна от угла рассогласовани ,

Й SjL - линии фазовой плоскости 6,9, на которых измен ютс знаки сигналов на выходе первого сравнивающего элемента 13 и дифференцирующего звена 3; а,Ь,с,о и

d,e,f,g,h,o -характерные точки фазовых траекторий;

1,2,3,Л - характерные точки кривой получени реле 12 реверса.

При скачкообразном сигнале систем работает следующим образом.

По вивщеес в результате скачка рассогласование усиливаетс усилителем 2, преобразуетс первым выпр мителем 4 и через второй сравнивающий элемент 17 переводит в соответствующее положение релейный элемент 18. Сигнал с выхода усилител 2 преобразуетс диффepeнциpyюlTJлм звеном 3 и через второй блок 14 умножени и второй сумматор 16 переводит в соответствующее положение реле 12 реверса. Одновременно сигнал с выхода первого выпр мител 4 через первый сумматор 5 и широтно-импульсный модул тор 6 поступает на двигатель 7. Двигатель

7вращаетс в необходимом направлении и отрабатывает рассогласование. При этом сигналы на выходах второго выпр мител 21 и первого однополупериодного выпр мител равны нулю, так как напр жение на выходе тахогенератора 9 равно нулю в течение всего переходного процесса, обусловленного скачкообразным сигналом.

В режиме отработки, например линейно нарастающего сигнала, в системе реализуетс такой алгоритм управлени , когда напр жение с выхода первоговыпр мител 4 складываетс с выходным напр жением первого однополупериодного выпр мител 11 на интервалах времени, где знак напр жени с выхода тахогенератора 9 совпдает с положением реле 12 реверса.

Подбор параметров дифференцирующего звена обеспечивает такое положение линий S и Sfj , что на линии S в системе возникает скольз щий режим. Ширина зоны скольжени (участок 2 и 3 на линии S.) зависит от скорости заводки входного сигнала.

В переходном режиме при отработке линейно-нарастающего сигнала след ща система работает следующим образом.

Движение из точки а (фиг.2) происходит по фазовой траектории, соответствующей работе системы при подключенном инвариантном входе, когда состо ние реле 12 реверса соответствует знаку сигнала рассогласовани

Claims

8точке Ь происходит переключение 5 реле 12 реверса и движение продолжаетс по траектории, характеризующей работу системы при отключенном инвариантном входе, когда состо ние реле 12 реверса не соответствует знаку сигнала рассогласовани до точки С. Дальнейшее движение происходит по линии ОС (фиг.2) в начало координат , так как в системе возникает скольз щий режим. Причем быстродействие системы увеличиваетс по . сравнению с известной системой, так как движение происходит по траектории сЬ с большей скоростью, а скольз щий режим возникает вблизи начала координат. Подбором параметров системы обеспечивают высокое быстродействие системы и монотонность пер ходного процесса в широком диапазон изменени скорости заводки входного сигнала. Возможно движение системы, когда первое переключение происходи на линии 5„. В этом случае движени происходит в колебательном режиме (траектори d,e,f,g,h). Однако на участке-h,о возникает скольз щий ре жим. В установившемс движении х:истема работает в скольз щем режиме, при ко тором напр жение тахогенератора 9 с большой частотой подключаетс к сумма тору 5. Предлагаема система имеет высокие динамические показатели, что обуславливает ее экономическую эффективность . Формула изобретени След ща систс la, содержаща реле ный элемент, последовательно соедине ные измеритель рассогласовани , усилитель , первый двухполупериодныи пыпр митель , первый сумматор, широтноимпулЬсный модул тор, двигатель посто нного тока с реле реверса и редуктор , выходом соединенный с первым входом измерител рассогласовани , последовательно соединенные тахогенератор , первый блок умножени и первый однополупериодный выпр митель, выход которого соединен со вторым входом первого сумматора, выход усилител через дифференциатор соединен с первым входом первого сравнивающего элемента, второй вход которого подключен к выходу усилител , выход реле реверса соединен со вторыми входами двигател посто нного тока и первого блока умножени , о т л и ч а ющ а с тем, что, с целью повьш1ени быстродействи системы, она содержит последовательно соединенные второй двухполупериодныи выпр митель и второй сравнивающий элемент, последовательно соединенные второй однополупериодный выпр митель и второй блок умножени и последовательно соединенные третий однополупериодный выпр митель , третий блок умножени и второй сумматор, выход которого соединен со входом реле реверса, второй вход - с выходом второго блока умножени , вьгход второго сравнивающего элемента соединен через релейный элемент со входами второго и третьего однополупериодных выпр мителей, а второй вход с выходом первого двухполупериодного выпр мител , выход тахогенератора соединен со входом второго двухполупери . одного вьшр мител , выход дифференциатора соединен со вторым входом второго блока умножени , а выход первого сравнивающего элемента соединен со вторым входом третьего блока умноженЬ .