SU525925A1 - Бесконтактна след ща система посто нного тока - Google Patents

Description

на  координата QO скачкообразном вход ном сигнале, выходной угол во в системе (прототипе) при наличии трени , а также скорость дв,игател  SI и выходное напр жение интегратора Измеритель рассогласовани  1 вы вл ет разность € входного 0 и выходного Э углов, котора  преобразуетс  и усиливаетс  предварительным усилителем (ПУ) 2. Выход этого усилител  подключен к реле реверса 3 двигател , к интегратору 4 и через выпр митель 5 - к одному из входов сумматора 6, ко второму входу которого подключен выход блока умножени  7. На вход этого блока через выпр митель 8 подключен выход интегратора 4. Выход сумматора 6 управл ет относительной длительностью импульсов широтноимпульсного модул тора (ШИМ) 9, который регулирует скорость вращени  бесконт 20 рольного двигател  посто нного тока (БДПТ) 1О. Двигатель через редуктор 11 св зан с измерителем рассогласовани  1. На входной оси системы укреплен тахо- и генератор 12, который через выпр митель 13 соединен со сравнивающим элементом 14. Выход этого элемента подключен к реле 15,

имеющему состо ние О или 1, а выход последнего подсоединен к блоку умножени  7. Ко второму входу сравнивающего элемента 14 через выпр митель 16 подключен второй тахогенератор 17, укрепленный на валу БДПТ Ю.

Система при подаче скачкообразного входного сигнала работает следующим образом .

По вившеес  в результате скачка рассогласование переводит в надлежащее положение реле реверса 3, и двигатель отрабатывает рассогласование. Под действием напр жени  тахогенератора 17 выходное напр жение сравнивающего элемента 14 становитс  отрицательным, реле 15 переводитс  в положение О и блок умножени  7 отключает выход выпр мител  8, а значит и интегратора 4, от сумматора 6. Таким образом, перва  фаза переходного процесса в предлагаемой системе протекает так же, как и в системе-прототипе, что

&:,

и показано на фиг. 2 кривыми V-Q

и и кривой скорости двигател  5i

в системе - прототипе переходный пропесо заканчиваетс  в момент времени с некоторой ошибкой Q, обусловленной моментом сухого трени  NTВ предлагаемой системе, начина  с момента времени t , возникает скольз щий режим и переходный процесс продолжавыходного напр жени  интегратора, с высокой частотой подключаемого к сумматору 6 за счет внутренних автоколебаний, обусловленных сравнением скоростей выходного вала и вала двигател .

Особенность предлагаемой системы состоит в том, что во врем  свободных движений системы при в const интегратор4 отключен за счет напр жени  тахогенератора 17 и не снижает устойчивости системы.

Применение предлагаемой системы позвол ет полностью исключить ощибки, обусловленные трением в редукторе и нагрузке .

ула изобретени 

Ф о

м

Бесконтактна  след ща  система посто нного тока, содержаща  последовательно сое-

5Q диненные измеритель рассогласовани , предварительный усилитель, первый выпр митель, сумматор, широтно-импульсный модул тор, бесконтактный двигатель посто нного тока с реле реверса, которое подключено к выходу

56 предварительного усилител , и редуктор, выходна  ось которого св зана с измерителем рассогласовани , а также укрепленный на входном валу первый тахогенератор, подключенный через второй выпр митель к входу

60 сравнивающего элемента, выход которого чеетс  до полного согласовани  осей ( на фиг. 2 это показано кривой б-д ). Объ сн етс  это тем, что как только останавливаетс  вал двигател , исчезает напр жение тахогенера- тора 17, реле 15 переводитс  в положение -Ы, интегратор 4 подключаетс  к сумматору 6 и его выходное напр жение , превышающее напр жение тоогани  UT двигател , вновь приводит последний во врашение . Однако при трогании двигател  тахогенератор 17 вновь отключает интегратор и т.д. Описанный скольз5шшй режим приводит к тому, что в момент согласуютс , затем по вл етс  незначительное рассогласование обратного знака, реле реверса переключаетс , и скольз щее движение продолжаетс  в обратную сторону до тех пор, пока при напр жение инегратора не станет равным напр жению трогани , а рассогласование не будет равно нулю. Подобный же скольз щий режим возникает и при установивщихс  движени х входной оси, например при линейной заводке. При наличии рассогласовани  выходное напр жение интегратора 4 растет; это увеличивает скорость двигател  и уменьщает рассогласование до нул . Дальнейшее движение БДПТ 1О с заданной скоростью осуществл етс  за счет