SU1589255A1

SU1589255A1 - Система управлени электроприводом

Info

Publication number: SU1589255A1
Application number: SU874338197A
Authority: SU
Inventors: Дмитрий Анатольевич Поздеев
Original assignee: Всесоюзный Научно-Исследовательский, Проектно-Конструкторский И Технологический Институт Релестроения
Priority date: 1987-12-02
Filing date: 1987-12-02
Publication date: 1990-08-30

Abstract

Изобретение относитс к автоматическому управлению электроприводами и используетс в электроприводах подачи металлорежущих станков и роботов с переменным моментом инерции нагрузки. Цель изобретени - повышение динамической точности системы. Это достигаетс тем, что в системе управлени реализуетс закон управлени электроприводом, заключающийс в накоплении в течение N периодов дискретности в пам ти вычислител 1 сигнала ошибки информации о положении объекта и сигналах управлени , оценке один раз в N периодов переменных параметров объекта и определении на основе этих оценок требуемого коэффициента передачи регул тора и управл ющего сигнала. Последний находитс как сумма пропорциональной и интегральной составл ющих ошибки по положению, а этап оценки переменных параметров объекта объединен с расчетом коэффициента передачи регул тора скорости. 1 ил.

Description

К

След

Nу(п- )-Nv(n-2m-l)Д |U,-EN(f(п)-N t;(n-m)-N Kii-2m))3 .

г M. ,пЛ - ЧМ. .rn-mS Гг. .

Nt(n) -3Nt(n-m) -+-3N (n- 2m) -N (п-Зт)

Де К,ре д., К,

СЛ«А.

Nv(n-l), v(n-2in-l) :

(,,(n), N(,(n (n-2m), N n-3m)

M«.Mi

l,2,3... Система

коэффициенты передачи регул тора скорости на пре- дьщущих трех интервалах адаптации и рассчитываемый на следующие три интервала адаптации;

-коды сигнала управлени электроприводом в моменты времени (п-1) и (п-2т-П;

-т) ,

- коды положени объекта управлени в моменты времени п, п-га, п-2т, n-3m }

-посто нные множители, завис щие от интервала дискретности, коэффициентов передачи силовой части электропривода, цифроаналогового преобразовател , датчиков скорости и положени объекта- ,

-целое число.

работает следующим образом.

0

В начале работы в вычислитель 1 ввод тс параметры закона адаптивного управлени р и р, , интервал адаптации m и расчетное значение ко5 эффициента регул тора скорости дл работы на первых 3т интервалах диск- ретности. Требуемый код коэффициента регул тора скорости подаетс на управл ющий вход регул тора 4 скорости, а код заданной скорости - на цифро- аналоговый преобразователь 2. ( После отработки электродвигателем 6 сигнала управлени с выхода датчика 8 (Положени в вычислитель 1 поступает информаци о перемещении объекта за каждый интервал дискретности Т ; каждый третий интервал адаптации в вычислителе определ етс новое значение коэффициента передачи регул тора 4

0 скорости на следующие три интервала адаптации в соответствии с формулой (1).

Останов работы системы происходит по окончании заданного перемещени

5 механизма.

Claims

Формула изобретени

Сис тема управлени электроприводом, содержаща последовательно соединен5

ные вычислитель сигнала ошибки, цифро- аналоговый преобразователь, сумматор, регул тор скорости, усилитель мощности и электродвигатель, выход которого соединен с входами датчика скорости и датчика положени , причем выход датчика скорости соединен с вторым входом сумматора, а выход датчика положени подключен к входу вычислител

сигнала ошибки, отличающа - с тем, что, с целью повыпени динамической точности системы, регул тор скорости выполнен в виде блока усилени с переменным коэффициентом усилени , а управл ющий вход регул тора скорости соединен с выходом вычислител сигнала ошибки.