SU748342A1 - Обратима след ща система управлени манипул тором - Google Patents

Description

1 . i Изобретение может быть использовано в копирующих манипул торах, обеспечивающих дистанционное выполнение работ. Известна  обратима  след ща  система управлени  манипул тором, содержаща  исполнительные механизмы задающего и исполнительного органов датчики по.ложени , датчики момента, усилители и привода, не исключает вли ний вредных моментов на руку опе ратора ПЗ. Наиболее близким техническим реше нием к изобретению  вл етс  система, .содержаща  последовательно соединенные первый датчик положени , первый сумматор, первый усилитель и первый двигатель, св занный через исполнительный механизм задающего органа с первым датчиком положени  и первым датчиком момента, причем выход первого усилител  подключен к .входу дви гател , св занного через исполнительный механизм исполнительного органа с вторым датчиком момента н вто рым датчиком положени , выход которого соединен с вторым входом перво .го сумматора С 2. . , Недостатком такой системы  вл етс  неудовлетворительна  степень компенсации вредных моментов сопротивлени  движению при устойчивой работе манипул тора. При увеличении коэффициента усилени  канала компенсации система становитс  колебательной и можей выйти из устойчивого состо ни . Цель изобретени  -i улучшение эксплуатационных характеристик системы. Сущность изобретени  заключаетс  в том, что сисхёма содержит св занный через второй упругий элемент с исполнительным механизмом задающего органа третий двигатель и последовательно соединенные второй сумматор, второй усилитель и четвертый двигатель , св занный через первый упругий Гэлемент с испо.лнительным механизмом .исполнительного органа,при этом выходы первого и второго датчиков момента подключены к соответствующим входам второго сумматора, а выход второго усилител  соединен с входом третьеГО двигател . На чертеже представлена функциональна  схбма системы, котора  содержит первый датчик положени  1, первый сумматор 2, первый усилитель 3,первый двигатель 4, исполнительный механизм 5 задающего , первый датчик 6 момента, второй двигатель 7, исполнительный механизм 8 исполнительного органа/второй датчик 9 момента , второй датчик положени  10,первый упругий элемент 11,третий двигатель . 12, второй сумматор 13,второй усилитель 14,четвертый двигатель 15, второй упругий элемент 16Система работает следующим обра-зом .

При воздействии оператора со стороны задающего органа на выходе сумматора 2 вырабатываетс  разностный сигнал датчиков положени  1 и 10, который усиливаетс  усилителем 3 и воздействует на исполнительные двигатели 4 и 7. Двигйтели 4 и 7 твырабатав а от моменты, направленные так , чтобы уменьшить рассогласование.Таким образом осуществл етс  слёжё нИё по положению. Двигатель 7 работает при этом на нагрузку, а двигатель 4 работает в тормозном режиме, воздейству  на руку оператора, и имитирует тем самым усили  нагрузки. Таки образом Осуществл етс  воспроизведение сил.

В то же врем  на усилитель 14 пъсТупает разностный сигнал датчиков б и 9 момента, пропорциональный вредйгйй йойентам сил трени  и инерции. Двигатели 12 и 15, управл емые усилителем 14, через упругие элементы 11 и 16 воздействуют на систему в направлении приложенного оператором момента, помога  ему преодолеть вредные моменты сил трени  и инерции.

Применение изобретени  позволит за счет исключени  вли ни  на руку оператора вредных моментов сопротивлени  без нарушени  устойчивости

системы улуч.шить ее эксплуатационные. характеристики.

Claims (2)

1.Патент США 2846084, кл. 214-1, опублик. 21.06.55.

2.Авторское свидетельство СССР 167230, кл.. 21 с 46/50, 1961. (прототип).

П