Изобретение относитс к автоматичес кому управлению и может быть использовано в дистанционно управл емых копи руюпщх манипул торах с активным отражением гсили . Известна обратима след ща система содержаща датчики положени , синхронны двигатели, выпр мители и полупроводниковый коммутатор l3 . Однако данна система имеет низкую точность кз-за отсутстви коррекции, устран ющей вли ни сухого трени в системе. Наиболее близким к предлагаемому вл етс система, содержаща нелинейный элемент и последовательно соединенные первый усилитель и первый двигатель , с валом которого кинематически св1гзаны первые датчики момента, пологжени и скорости, а также последователъ но соединенные второй усилитель и второй двигатель, с валом которого кинема тически св заны вторые датчики момента , положени и скорости, причем выходы первого и второго датчиков момента подключен к соответствующим входам первого сумматора, выход которого соединен с первым входом первого и второго усилителей, второй вход которых подключен к выходу второго сумматора, соответствующими входами соединенного с выходами первого и второго датчиков положени , а выходы первого и второго датчиков скорости подключены соответст венно к третьему и четвертому входам первого и второго усилителей ,2 . Недостатком известной системы вл етс ее низка точность, обусловленна отсутствием коррекхши, компенсирук щей вли ние сухого трени поко . Цель изобретени - увеличение точности системы. Поставленна цель достигаетс тем, что в системе выход первого датчика момента соединен со входом нелинейного элемента, выход которого подключен к п тому входу первого и второго усилителей . На чертеже представлена функциональна схема с ж; темы. На схеме показаны задак ций орган, первый усилитель 2, первый двигатель 3, первый датчик 4 момента, первый датчик 5 положени , первый датчик 6 скорости, исполнительный орган 7 усилитель 8, второй двигатель 9, второй датчик 10 момента; второй датчик 11 положени , второй датчик 12 скорости, объект 13 управлени , первый .сумматор 14, второй сумматор 15, нели .нейный элемент 16, сигнал ошибки по мо менту rf/ , сигнал ошибки по положению (f, Система работает следующим образом При по влении на валу первого или вт рого двигател моментов и при соответс вукхцем изменении положени валов на вы ходах сумматоров 14 и 15 по вл ютс сигналы, которые, усилива сь, поступают на корные обмотки первого и второго двшателей 3 и 9. В результате на первом двигателе 3 воспроизводитс момент развиваемый на втором двигателе 9 с ошибкой {f и оба двигател начинают вращатьс в одну сторону, стрем сь свес ти к нулю величину рассогласовани v. При этом, как только оператор приложит усилие к задающему органу 1, даже не сдвига его с места, сигналы компенсирующей коррекции с выхода нелинейного элемента 16 уже поступ т на первый и второй ус шители 2 и 8. Это приводит к .значительному уменьшению пиков ошибок системы в начальный момент ее разгона . . При изменении направлени скорости движени данна коррекци также способствует уменьшению ошибок системы. Это объ сн етс teM, что, как только оператор примет решение изменить направление движени системы и изменит знак на выходе датчика 4, сигнал нелинейной коррекции на выходе нелинейного элемента 16 тут же изменит знак и создаст момент, уже не компенсирукнций момент трени , а увеличивающий его вдрое, так как двигатели 3 и 9 продолжают еще вращатьс в прежнем направлении. Это способствует скорейшему торможению двигателей 3 и 9 и изменению направлени их вращени . Применение изобретени позвол ет повысить точность системы за счет компенсации отрицательного вли ни сухих трений в момент вывода системы из состо ни поко , а также в момент изменени направлени вращени задающего органа. Формула изобретени Обратима след пца система, соаер- зкаща нелинейный элемент и последовательно соединенные первый усилитель и первый двигатель, с валом которого кинематически св заны первые датчики момента , положени и скорости, а также последовательно соединенные второй усилитель и второй двигатель, с валом которого кинематически св заны вторые датчики момента, положени и скорости, причем выходы первого и второго датчиков момента подключень к соответствуюЕшм входам первого сумматора, выход которого соединен с первым входом первого и второго усилителей, второй вход которых подключен к выходу второго сумматора, соответствующими входами соединенного с выходами первого и второго датчиков положени , а выходы первого и второго датчиков скорости подключены соответственно к третьему и четвертому входам первого и второго усилителей, отличающа с тем, что, с целью повьш1ени точности системы, в ней выход первого датчика момента соединен с входом нелинейного элемента, выход которого подключен к п тому входу первого и второго усилителей . Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1.Авторское свидетельство СССР № 634428, кл. Н О2 К 29/02, 1977.