SU643829A1 - Система управлени копирующим манипул тором - Google Patents

Description

I

Изобретение относитс  к робототехнике и может быть использовано при создании систем управпени  копирующими манипупшторами с механической св зью между задающим и исггопнитепьиьтми органами ,

Известна система управлени  копирующим манипул тором, содержаща  задающий и исполнительный органы, двигате пи, редуктор, датчики моментов, усипи- тепи   блок компенсации вредных :ил сопротивлени  движению fll.

Наиболее близким техническим рещением к изобретению  вл етс  система, содержаща  кинематически св за1шые задающий и исполнительный органы со встроенными в кинематические цепи датчиками моментов задающего и испоинитепьного органов и редуктором, св занным с двигателем, причем выход датчика момента задающего органа через первый усилитель соединей со входом тиристорного преобразовател , а выход датчика момента исполни1-ельного органа подключен ко входу второго ус питеп  2j.

Недостатком этой системы  вл етс  мала  степень компенсации внутренних сил сопротивлет и  движению, котора  определ етс  критическим коаЙ)ициентом усилени  системы в разомкнутом состо нии .

Критический коэффипиент усилени  в этой системе зависит от величины ционной нагрузки (от массы переносимых грузов) и уменьшаетс  с ее возрастанием . Поэтому чем шире диапазон рабочих нагрузок, тем меньше величина критического кор ффициента уснпени  и тем меньше достижима  степень компенсации вредных сип сопротивлени  движению.

Цель изобретени  - повышение. степени компенсации внутренних сип согфо- тивлени  движению.

Это достигаетс  тем, что система содержит блок переменного коэффициента усилени , первый вход которого сое-