SU590136A1 - Дистанционный копирующий манипул тор - Google Patents
Дистанционный копирующий манипул торInfo
- Publication number
- SU590136A1 SU590136A1 SU762409731A SU2409731A SU590136A1 SU 590136 A1 SU590136 A1 SU 590136A1 SU 762409731 A SU762409731 A SU 762409731A SU 2409731 A SU2409731 A SU 2409731A SU 590136 A1 SU590136 A1 SU 590136A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- manipulator
- remote copying
- copying manipulator
- output
- moment
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
щие сийхрониеирующие , пропорциональные углам рассогласовани роторов силовых сельсинов, которые через редукторы 2 прикладываютс к соответствующим зубчатым колесам исполнительного органа 14 манипул тора . Одновременно с этим по вл етс сигнал управлени -на выходе сумматора 10, образованный сравнением сигналов датчиков 6 и 7 по,лол ;ени .
Этот сигнал управлени после усилени усилителем 5 воздействует на корь исполнительного двигател 4, заставл последний помогать осуществл ть двинссние оператору. При по влении момента нагрузки на исполнительном органе 14 манипул тора на входных зубчатых колесах исполнительного органа имеют место соотв етствующи1е моменты, которые вызывают по вление сигнала датчика 8, направленного npiOTHB сигнала управлени сумматора 10.
Таким образом, в любой момент времени момент нагрузки на каждой степени свободы манипул тора уравновешиваетс суммой моментов оператора, переданного через сельсины 9, 12 и двигател 4, управл емого усиленным сигналом разности датчиков моментов..
Применение изобретени позволит значительно (в 10-20 раз) повысить грузоподъемность манипул торов серии МЭМ.
Формула йзобретеди
Дистанционный копирующий манипул тор, содержащий дл каждого сустава последователвно соединенные ред уктор задающего органа , сельсин-датчик, сельсин-приемник, редуктор исполнительного органа и датчик момента исполнительного органа, отличающийс тем, что, с целью повыщени грузоподъемности манипул тора, он содержит дл каждого сустава первый датчик положени и последовательно соединенные второй датчик положени , первый сумматор, второй сум матор , усилитель, двигатель и согласующий редуктор , выход которого соединен с входами редуктора испюлнительного органа и второго датчика положени , выход датчика момента исполнительного органа подключен к второму входу второго суММатора, вход первого
датчика положени соединен с выходом редуктора задающего орга«а, а выход - с вторым входом первого сумматора.
Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе
1. Каталог-справочник «Манипул торы. Л., 1968, с. 90.
2. Каталог-справочник «Манипул торы. Л., 1968, с. 93.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU762409731A SU590136A1 (ru) | 1976-10-08 | 1976-10-08 | Дистанционный копирующий манипул тор |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU762409731A SU590136A1 (ru) | 1976-10-08 | 1976-10-08 | Дистанционный копирующий манипул тор |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU590136A1 true SU590136A1 (ru) | 1978-01-30 |
Family
ID=20678971
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU762409731A SU590136A1 (ru) | 1976-10-08 | 1976-10-08 | Дистанционный копирующий манипул тор |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU590136A1 (ru) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4259876A (en) * | 1979-10-02 | 1981-04-07 | Belyanin Petr N | Mechanical arm |
-
1976
- 1976-10-08 SU SU762409731A patent/SU590136A1/ru active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4259876A (en) * | 1979-10-02 | 1981-04-07 | Belyanin Petr N | Mechanical arm |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4581699A (en) | Power transmission | |
| JPS5685106A (en) | Robot teaching method | |
| SU590136A1 (ru) | Дистанционный копирующий манипул тор | |
| RU2028931C1 (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
| JPH01247802A (ja) | 剛性調整機能を有する電油サーボアクチュエータ | |
| SU809047A1 (ru) | Устройство дл управлени дистан-циОННыМ КОпиРующиМ МАНипул ТОРОМ | |
| SU950519A2 (ru) | Устройство дл управлени дистанционным манипул тором | |
| SU943637A1 (ru) | Обратима след ща система | |
| SU1644083A1 (ru) | След ща система с регулированием момента вала нагрузки | |
| SU951233A1 (ru) | Обратима след ща система | |
| SU729548A1 (ru) | Устройство дл управлени очувствленным манипул тором | |
| SU805245A1 (ru) | Система управлени манипул тором | |
| SU857572A1 (ru) | Электрогидравлический привод | |
| SU824131A1 (ru) | След ща система | |
| SU620940A1 (ru) | След ща система с компенсацией лифта механической передачи | |
| RU2054350C1 (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
| SU436733A1 (ru) | Привод манипул тора | |
| JPS5949153B2 (ja) | マスタ−・スレ−ブ型サ−ボマニプレ−タ | |
| JPS574468A (en) | Torque amplifier | |
| SU987573A1 (ru) | Устройство дл управлени копирующим манипул тором | |
| SU1224468A1 (ru) | Волновой сервомеханизм | |
| JPS5932274B2 (ja) | マスタ・スレ−ブ形サ−ボマニピユレ−タ | |
| SU703678A1 (ru) | Электропневматический усилитель | |
| SU809049A1 (ru) | Обратима след ща система | |
| SU1438965A1 (ru) | След ща система управлени кулачковым валом гидрораспределител гидравлического пресса |