SU729548A1 - Устройство дл управлени очувствленным манипул тором - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к радиотехнике и может быть использовано при управлении очувствленными манипул торами . Известно устройство дл  управлени  очувствленными манипул торами, содержащее датчик давлени , генератор импульсов и вибраторы Однако оно вырабатывает информацию только о величине усилий на исполнительном органе. Наиболее близким техническим решением к изобретению  вл етс  устрой ство, содержащее генератор импульсов датчики усилий исполнительного органа выход каждого из которых соединен со входом cooTBeTCTBS mero усилител  а также исполнительные электроды 2 Недостатком этого устройства  вл  етс  то, что оператор получает информацию только о величине действующего на исполнительном органе усили  и нечего не знает о его характере (подъем,перемещение груза в какомлибо направлении,захват и Т4Д.),причем лишь об одном каком-то усилии, тогда как исполнительный орган может выполн ть одновременно несколько операций Кроме того, раздражение кожи не  вл етс  объективным фактором оценки, а также приводит оператора к адаптации к такого рода информации , Цель изобретени  - расширение области применени  устройства, Дл  этого известное устройство содержит блок гальванической / pasBRSKHf последовательно соединенные задатчнк программы коммутации и многоканальный кс 1мУтатор, а также по числу датчиков усилий исполнительного органа блоки умножени , первый вход каждого из которых соединен с соответствующим выходом многоканального коммутатора, второй вход с выходом соответствующего усилител , а вьгход - с соответствующим , входом блока гальваническойразв зКИР--выходы которого подк.гаочены ко входам исполнительных электродов, а выход генератора импульсов сое-; динен со вторым входом многоканального коммутатора. На чертеже представлена функциональна  схема у стройства. Оно включает генератор имппульсов многоканальный коммутатор 2, задатчик програмгвл коммутации 3, блоки ушюжени  4, датчики усилий . 5 исполнительного органа, усилители

Claims (1)

1. Формула изобретения

   Устройство для управления очувствленными манипулятором, содержащее генератор импульсов,датчики усилий исполнительного органа, выходы . которых соединены со входами '

   15 соответствующих усилителей, а также исполнительные электроды, отличающееся тем, что, с целью расширения области применения, оно содержит блок гальванической раз20 вязки, последовательно соединенные задатчик программы коммутации и многоканальный коммутатор, а также по числу датчиков усилий исполни' . тельного органа блоки умножения, первый вход каждого из которых соединен с соответствующим выходом многоканального коммутатора, второй вход ~ с выходом соответствующего усилителя, а выход - с соответствующим входом блока гальванической 30 развязки, выхода которого подключены ко входам исполнительных электродов, а выход генератора импульсов соединен со вторым входом многоканального коммутатора.

   35 ¹