SU639699A2

SU639699A2 - Устройство дл управлени дистанционным манипул тором

Info

Publication number: SU639699A2
Application number: SU772516232A
Authority: SU
Inventors: Валерий Петрович Березкин; Евгений Владимирович Григалюк; Людмила Терентьевна Мирошникова; Валерий Федорович Суслов
Original assignee: Предприятие П/Я А-1097
Priority date: 1977-08-12
Filing date: 1977-08-12
Publication date: 1978-11-30

Description

1

Изобретение относитс к области машиностроени и может быть использовано при создании дистанционных манипул торов.

Известно устройство дл управлени дистанционным манипул тором по основному авт. св. № 582960, содержащее последовательно соединенные электропривод, упругий элемент и датчик момента, датчик угла задающего органа, последовательно соединенные первый сумматор, усилитель, электрогидроусилитель , гидропривод и датчик давлени , выход которого подключен к входу первого сумматора, последовательно соединенные датчик угла исполнительного органа и второй сумматор, выход которого через последовательно соединенные электропривод и датчик угла задающего органа подключен к второму входу второго сумматора , причем второй выход гидропривода соединен с входом датчика угла исполнительного органа, а выход датчика момента подключен к второму входу первого сумматора .

Недостатком известного устройства вл етс низкое динамическое качество управлени манипул тором, обусловленное наличием в контуре управлени упругого элемента , расположенного между электроприводом и звеном задающего органа и представл ющего собой колебательное звено.

Резкие, скачкообразные воздействи на упругий элемент со стороны электропривода, которые могут возникнуть в процессе работы , вызывают колебательные движени упругого элемента и соединенного с ним звена задающего органа. Колебани упругого элемента замер ютс датчиком момента и поступают в канал управлени исполнительным органом, вынужда его соверщать нежелательные колебательные движени .

Цель изобретени - улучшение динамических характеристик устройства.

Это достигаетс тем, что в устройство введен корректирующий блок, входы которого соединены с выходами датчика момента и датчика угла задающего органа соответственно , а выход - с третьим входом второго сумматора.

На чертеже представлена функциональна схема устройства дл управлени дистанционным манипул тором. На нем указаны оператор 1, звено 2 задающего органа , звено 3 исполнительного органа и устройство 4 дл управлени дистанционным манипул тором.

Устройство дл управлени дистанционным манипул тором содержит электропривод 5, упругий элемент 6, датчик 7 момента, датчик 8 угла задающего органа, первый сумматор 9, усилитель 10, электрогидроусилитель 11, гидропривод 12 и датчик 13 давлени , датчик 14 угла исиолпительиого органа , второй сумматор 15, корректирующий блок 16.

Устройство работает следующим образом .

Оиератор 1, прикладыва силовое воздействие к звеиу 2. деформирует уиругий элемент 6. Деформаци упругого элемента 6, пропорииопальиа разиости угловых положений звена 2 и выходиого вала электропривода 5 (озо-Оэп), замер етс датчиком 7 момента, выходной еигиал которого подаетс на вход первого сумматора 9 п гюрректирующий блок 16. На другой вход сумматора 9 поступает сигнал датчика 13 давлени , иропорциональный нагрузке гидропривода 12. Сигнал с выхода сумматора 9 проходит на вход усилител 10, вырабатывающего еигиал управлени гидроприводом 12. Сигнал с выхода усилител 10 поступает на электрогидроусилитель 11, преобразующий электрический сигнал в механическое перемещение золотника.

В соответствии с положением золотника электрогидроусилител 11 в нолост х гидропривода 12 создаетс перепад давлени , вызывающий перемещение выходного вала гндропривода 12 и закрепленного на нем звена 3 со скоростью, пропорциональной сигналу уиравлени .

При иеремещении звена 3 датчик 14 угла вырабатывает сигнал, соответствующий угловому положению звена 3. Этот сигнал через второй сумматор 15 поступает на вход электропривода 5, вызыва иеремещение его выходного вала. Положение выходного вала электропривода 5 (аэп) замер етс

датчиком 8 угла, выходной еигиал которого поступает на другой сумматора 15, охватыва гидропривод 12 обратной отрицательной св зью но положению, и корректнрующий блок 16.

Корректирующий блок 16 осуществл ет суммирование сигналов датчика 7 момента н датчика 8 угла и дифференцирование полученной суммы. Суммарный сигнал датчнков 7 и 8 пропорционален угловому положению звена 2 («зо-«э11 + аоп Озо), а производна от суммарного сигнала пропорциональна угловой скорости звена 2.

Сигнал, соответствующий скорости звена

2, с выхода корректирующего блока 16 постунает на третий вход сумматора 15, охватыва гидропривод 12 обратной отрицательиой св зью по скорости звена 2.

Обратна отрица1ельна св зь по скоростн звеиа 2 обеспечивает демпфирование колебаний упругого элемента 6 без участи оператора 1, что повышает динамическое качество управлеин манипул тором.

Claims

Формула изобретени

Устройство дл управлени дистанционным манипул тором по авт. св. ° 582960, отлпчающеес тем, что, с целью улучшени динамических характернетик устройства , оно содержит корректирующий блок, входы которого соединены е выходами датчика момента и датчика угла задающего органа соответетвенно, а выход - с третьим входом второго сумматора. Источиики информании,

нрин тые во внимание ирн эксиертизе 1. Авторское свидетельство СССР о 582960, кл. В 25J 13/00, 01.03.76.