Кроме того, в указанной системе упра&лени примен етс задающий орган, не вл ющийс кинематически подобным исполнитель ному механизму. Поэтому.при большом количестве степеней подвижности исполнительного механизма возникает проблема управлени избыточными степен ми подвижности, не управл емыми от одного задающего органа. Требуютс дополнительные устройства дл управлени этими степен ми подвижности . Все это затрудн ет работу оператора , требует повыщенного внимани , снижает точность и скорость .манипулировани . Целью изобретени вл етс повышение точности и скорости выполнени рабочих опе раций. , Дл этого система управлени манипул5 тором содержит элемент ИЛИ и нелинейный блок, параллельные входы которого соединены , с со.огВ8тствующимн выходами блока интеграторов , а выходы подключены к сос/гвет ствуюшим входам блока интеграторов и элемента ИЛИ, выход которого соединен содни из входов вычислительного блока. На чертеже приведена блок-схема устрой ства Дл управлени манипул тором. Устройство дл управлени манипул торо содержит пульт оператора 1, задающий орм ган 2, вычислительный блок 3, блок интеграторов 4, блок след щих приводов 5, испол нительный механизм 6, нелинейный блок 7, элемент ИЛИ 8. Устройство дл управлени манипул торо работает следующим образом. ..Оператор при помоши задакндего органа 2, кинематически не подобного исполнительному механизму манипул тора, задает пер&мещение . С задающего органа снимаютс сигналы, пропорциональные этим перемещени м и подаютс на вычислительный блок 3 Вычислительный блок 3 преобразует сигналы с задающего органа в соответствующие сигналы, пропорциональные скорости пе ремещени звеньев исполнительного меха- низма, либо в сигналы, пропорциональные перемещению звеньев исполнительного механизма . При управлении скоростью перемещени звеньев исполнительного механизма 6 Ы51числительный блок 3 реализует алгоритм:/ 1 ЩгдёЛ5- вектор скорости перемещени звенье исполнительного механизма, 1 - Якобиан преобразований, 9 - угловые перемещени звеньев испол . нительного механизма;. 1 - .индекс звена исполнительного меха низма, . X - вектор перемещений задающего органа. При управлении перемещением исполнительного механизма 6 вычислительный блок 3 реализует алгоритм: )(2) .: в . .гдёб1 - вектсщ гловых перемещений исполнительного механиэма Л пределах малых углов перемещений можно прин ть, что Якобиан 1 (Q не зависит от б j , тогда вычио;}ительный блок 3 реализует алгоритм: Q-ro.yx(3) По сигналу элемента ИЛИ 8 в вычислительном блоке 3 производитс переключение с одного алгоритма на другЬй. Переключение с алгоритма (2) или (З) на алго-; ритм (1) осуществл етс со значением сигналов 0, соответствующих моменту переключени . Блок интеграторов 4 интегрируют сигналы , поступающие с вычислительного блока о и с нелинейного блока 7. Сигналы с нелинейного блока 7 поступают на входы блока интеграторов 4 как-отрицательна обратна св зь. Система слеД5Пдих приводов 5 преобразует вь1ходнь1е сигналы ёлока интеграторов 4 в соответствующие перемещени звеньев нополнительного механизма 6. Нелинейный блок 7 осуществл ет нелинейное 1преобразование сигнала пропорционально угловому перемещению звеньев испол- нительного механизма &0 таким образом, что в пределах некоторой зоны изменени .9 выходной сигнал с нелинейного|преобразовател Vij либо не зависит от 0 , либо эта зави. симость про вл етс слабо. Sa пределами этой зоны зависимость междуУ и Q cymeci венна и, с увеличением 0 эта зависимость может про витьс более сильно., Взаимосв зь между V и Qj может быть выражена , например, кубической параболой: i-KiCQi-Oior, где V| - выходной сигнал нелинейного про образовател ;; коэффициент; Q. - исходное положение 1 -го звена . исполнительного механизма, обеопечивающее удобное его распело жение в рабочей зоне при отсутствии задающего сигнала оператора . Другим примером реализации зависимости между Vj и0- может быть известный способ построени кусочно-линейных футошональных преобразований сигналов. &1ходные сигналы нелинейного блока 7 поступают в виде от- рицательных обратных св зей на соответст вующие входы блока интеграторов 4, а также на элемент ИЛИ 8. . Элемент ИЛИ подает сигнал на вход вычислительного блока 3 дл переключени с одного алгоритма на другой по сигналу одного из входов, в котором сигнал превысит пороговое значение, соответствующее границе рабочей зоны манипул тора. Нелинейное преобразование снгнала, пропорционального угловому перемещению звеньев исполнительного механизма, приводит к тому, что исполнительный механизм всегда стремитс зан ть определенное положение в пространстве, обеспечивающее удо ное его расположение в рабочей зоне. Это исключает дополнительные устройства дл управлени избыточными степен ми подвижности исполнительного механизма, облегчает работу оператора, снижает его утомл емость и позвол ет точнее выполнить рабочие операции. Формула изобретени Устройство дл управлени манипул торо содержащее последовательно соединенные за дакший орган, вычислительный блок, блок интеграторов, блок след щих приводов и исполнительный механизм, отличающеес тем, что, с целью повышени точности и скорости выполнени рабочих операций, оно содержит элемент ИЛИ и нелинейный блок, параллельные входы которого соединены с соответствующими выходами блока интеграторов , а выходы подключены к соответ ствующим входам блока интеграторов и элемента ИЛИ, выход которого соединен с из входов вычислительного блока. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе: 1.Кулешов В. С., Лакота Н. А. Динамика систем управлени манипул торами. Из№во Энерги , М., 1971, стр. 1О-78.