SU826101A1 - Система гидроприводов дроссельного регулирования - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к гидроавто матике и может быть использовано в промлиленных роботах, манипул торах и испытательных стендах. Известна система гидроприводов дроссельного регулировани , содержаща  источник питани  с механизмом управлени  и с устройством регулировани  по давлению в линии нагнетани  и,группу подключенных к последней след щих гидроприводов, каждый из которых подключен к независимому задгиэщему устройству 1. Недостатками известной системы  вл ютс  малые быстродействи  и точ ность, в св зи с тем, что р переходных процессах из-за изменени  давлени  на выходе источника питани  возникает вли ние и взаимовли ние гидроприводов через источник питани Цель изобретени  - повышение быс родействи  и точности. Указанна  цель достигаетс  тем, что система снабжена сумматором и нелинейными блоками по числу гидроприводов , при зтом входы сумматора через нелинейные блоки подключены к задающим устройствам и к устройству .регулировани  по давлению, а выход к механизму управлени  источника пи тани , причем устройство регулировани  по давлению выполнено в виде последовательно включенных датчика давлени , сравнивающего устройства, и интегрирующего блока. На чертеже изобргихена система гидроприводов дроссельного регулировани . Система содержит источник питани  - насос 1 с механизмом 2 управлени  и устройством регулировани  по давлению в виде последовательно включенных датчика 3 давлени , сравнивающего устройства 4 и интегрирующего блока 5. К линии 6 подключены гидроприводы 7, 8 и 9 дроссельного регулировани , кажоий из которых имеет задающее устройство (не показаны), сравнивающие устройства 10, 11 и 12, электрогидравлические усилители 13, 14 и 15, исполнительные гидродвигатели 16, 17 и 18 и цепь обратной св зи с датчиками 19, 20 и 21. Количество гидроприводов может быть иным. Система снабжена суьматором 22, .входы которого через нелинейные блоки 23, 24 и 25 с усилител ми 26, 27 и 28 подключены к задающим устройствам , а выход - через усилитель 29 к механизму управлени  2.

Система гидроприводов дроссельного регулировани  работает следующим образом.

Гидроприводы питаютс  от общего источника - насОса 1. При подаче входиь1Х сигналов от задающих устройств происходит отработка сигналов гидроприводами. Это ведет к изменению давлени  в линии 6, датчик 3 подает сигнал на механизм 2 управлени . Кроме того, при подаче входного воздействи  на гидроприводы, эти сигналы поступают также и к механизму 2 управлени  насоса 1, что позвол ет ускорить необходимое и зменение подачи насоса и тем самым уменьшить рассогласование между подачей насоса и потребл емым гидроприводами расходом. В результате этого, давление в линии 6, при соответствующем выборе параметров системы, практически посто нно, что исключает вли ние и взаимовли ние гидроприводов друг на друга через источник питани .

Применение предлагаемого изобретени  в промышленных роботах, манипул торах и испытательных стендах позвол ет повысить их быстродействие и точность.

Claims (1)

1. Данилов 10.Л. Теори  и устройство манипул торов. М., Наука, 1973, с. 35, рис. 66.