SU582960A1

SU582960A1 - Устройство дл управлени дистанционным манипул тором

Info

Publication number: SU582960A1
Application number: SU7602329764A
Authority: SU
Inventors: Виктор Николаевич Белоусов; Владимир Михайлович Баранов; Николай Константинович Виноградов; Евгений Владимирович Григалюк; Лев Николаевич Калинин; Василий Всеволодович Софронов; Валерий Федорович Суслов; Александр Николаевич Шаров
Original assignee: Предприятие П/Я А-1097
Priority date: 1976-03-01
Filing date: 1976-03-01
Publication date: 1977-12-05

Description

Изобретение относитс к автоматике и может быть использовано при создании систем управлени дистанционными манипул торами.

Известно устройство дл управлени дистанционными манипул торами, содержащее датчик угла задающего органа, сумматор, усилитель и привод 1.

Однако оно не может быть использовано дл выполнени рабочих операций с обт ектами, на которые наложены внешние св зи.

Наиболее близлим по телнйческой гути к изобретению вл етс .устройство, содержащее последовательно соединенные электропривод , упругий элемент и датчик-момента, датчак угла задающего органа, последовательно соединенные первый сумматор, усилитель, злектрогидроусилитель , гидропривод и датчик давлени , выход которого подключен ко входу nejiBoro сумматора {2.

Однако это устройство имеет низкую производительность при выполнении рабочих операций объектами, имеющими внешние св зи, так как при несовпадении траектории, задаваемой оператором, с траекторией, обусловленной св з ми обьекта, в суставах исполнительного органа возникают моменты сопротивлени , в результате действи которых может произойти либо заклинивание механизма (есл.и жесткость

выше жесткости исполнительного органа ), либо поломка объекта (если жесткость его меньню, чем жесткость иснолнительного органа )

Целью изобретени вл етс расширение области применени манипул тора.

Дл этого в устройство включает последовательно соединенные датчик угла исполнительного органа и второй сумматор, выход которого через последовательно соединенные электропривод и датчик угла задающего органа нодключен ко второму входу второго сумматора, второй выход гидропривода соединен со входом датчика угла исполнительного органа, а выход датчика момента подключен ко второму входу первого сумматора.

На фиг. 1 представлены кинематические схемы задающего 1 и исполнительного 2 органов, объект 3, траектори 4 задающего органа и траектори 5 объекта, обусловленна его св з ми; на фиг. 2 изображена структурна схема

У тройства дл управлени дистанционным манипул тором , котора включает блок 6 (оператор ), упругий элемент 7, датчик момента 8. электропривод 9, датчик 10 угла задакнцего органа, первый сумматор II, первый вход которого подключен к датчику момента 8, а выход

Claims

через последовательно соединенные усилитель 12, электрогидроусилитель 13, гидропривод 14 датчик давлени 15 подключеи ко второму входу первого сумматора 11, датчик угла исполнительного органа 16, вход которого подключен к зыходу гвдропривода 14, второй сумматор 17, первый вход которого подключен к выходу датчика 10 угла, а выход через последовательно соединенные электропривод 9 и датчик угла 10 подключен ко второму входу второго сумматора 17, и нагрузку 18. Принцип действи устройства по сн етс на примере вь)полнени 9 Операции повороти объекfa 3, жестко закрепленного в захвате исполнительного органа. Перемеща залающий орган 1 по траектории 4, оператор 6 воздействует на упругий элемент 7. Датчик момента 8 замер ет деформацию упругого элемента 7 и вырабатывает сигнал , пропорциональный силовому воздействию оператора 6. Этот сигнал поступает на первый вход первого сумматора. Если при этом траектори 4, задаваема оператором, соответствует траектории 5, определ емой св з ми объ-/ екта 3, то на исполнительный орган 2 действуют моменты только от сил сопротивлени движению , обусловленные массой объекта 3. Эти моменты замер ютс датчикрм давлени 15. Датчик давлени 15 вырабатывает сигнал, соответствующий силовому воздействию на исполнительный сигнал 2. Сигнал датчика давлени поступает на второй вход первого сумматора , где сравниваетс с сигналом датчика момента 8. Сигнал разности поступает на усилитель 12, который формируетуправл ющее возлействие на привод исполнительного органа
2. Управл ющее воздействие поступает через электрогидроусили.тель 13 на гидропривод 14. В полост х гидропривода 14 Создаютс перепады давлени , которые вызывают перемещение выходного вала гидродвигател со скоростью, . ропорциональной управл ющему воздействию . Исполнительный орган 2 при этом перемегцаетс по траектории 5 объекта со скоростью, г.ропорциональной разности силового воздейсти на задающем 1 и исполнительном 2 органах . В случае несовпадени траектории, задаваемой оператором, с траекторией объекта на исполнительном органе возникают, моменты не только от сил сопротивлени движению, обус вленных массой объекта 3, но и от реакций св зей, обусловленных отклонением траектории оператора от траектории объекта. Эти моменты замер ютс датчиком давлени 15. Сигнал с датчика давлени поступает на первый сумматор , где сравниваетс с сигналом датчика момента 8. Усилитель 12 формирует сигналы управлени приводом исполнительного органа, обеспечива его движение по траектории объекта в сторону силового воздействи оператора. При этом скорость перемещени исполнительного органа по траектории объекта определ етс как величиной разности силовых воздействий на задающем и исполнительном органах, так и величиной отклонени траектории, задаваемой оператором от траектории объекта. При перемещении исполнительного органа датчик угла 10 вырабатывает сигнал, соответствующий угловому положению звена исполнительного органа. Этот сигнал поступает на первый вход второго сумматора, где сравниваетс с сигналом обратной св зи, поступающий ot датчика угла 10. Сигналом разности управл етс электропривод 9, который откручивает упругни элемент 7, сохран , его начальную деформацию , созданную оператором и пропорции, нальную скорости перемещени исполнительного органа. Формула изобретени Устройство дл управлени дистанционным манипул тором, содержащее последовательно соединенные электропривод, упругий элемент и датчик момента, датчик угла задающего органа, последовательно соединенные первый сумматор, усилитель, электрогидроусилитель , гидропривод и датчик давлени , выход которого подключен ко входу первого сумматора , отличающеес тем, что, с целью расширени области применени манипул тора, устройство содержит последовательно соединенные датчик угла исполнительного органа и второй сумматор , выход которого через последовательно соединенные электропривод и датчик угла задающего органа подключен ко второму входу второго сумматора, второй выход гидропривода соёдинен со входрм датчика угла исполнительного органа, а датчика момента подключен ко второму вхоау первого сумматора. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе:одопоп 1. Авторское свидетельство CCCF № dbyu-ги, 2 Авторское свидетельство СССР № 499108, кл. В 25 J 9/00, 1974.

Х УХУХ/У

ХХХХХХ Х