SU1061987A2

SU1061987A2 - Устройство дл управлени дистанционным манипул тором

Info

Publication number: SU1061987A2
Application number: SU823501097A
Authority: SU
Inventors: Валерий Петрович Березкин; Валерий Федорович Суслов; Борис Александрович Чкалов
Original assignee: Предприятие П/Я А-1097
Priority date: 1982-10-11
Filing date: 1982-10-11
Publication date: 1983-12-23

Abstract

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ДИСТАНЦИОННЫМ МАНИПУЛЯТОРОМ ПО авт. св. 582960, отличаюгЦее-, с тем, что, с целью расширени функциональных возможностей устройства за счет обеспечени разв зки движений задающего и исполнительного органов, устройство Содержит два ключа , через из которых выход первого сумматора соединен с входом усилител , а через вторрй - выход второго сумматора подключен к входу электропривода, причем второй вход второго ключа соединен с выходом датчика момента.

Description

f-a

сь со

Юо

«

Изобретение относитс кробототехнике и может быть использовано при создании дистанционных манипул торов .

По основному авт.св. № 582960 известно устройство дл управлени дистанционным манипул тором, содержащее последовательно соединенные электропривод, упругий элемент и датчик момента, датчик угла задагацего органа, последовательно соединенные первый сумматор, усилитель, электрогидроусилитель , гидропривод и датчик давлени , выход которого подключен к входу первого сумматора, а также последовательно соединенные датчик угла исполнительного органа и второй сумматор, выход которого через последовательно соединенные электропривод и датчик угла задающего органа подключен к второму входу второго сумматора, второй выход гидропривода с входом датчика угла исполнительного органа, а выход датчика момента подключен к второму входу первого сумматора 1.

Недостатком известного устройства вл етс невозможность разв зки движений задающего и исполнительного органов, например, при длительном удержании исполнительным органом в неподвижном состо нии объекта манипулировани , а также при обращении к другой аппаратуре вследствие того, что углова координата задающего органа посто нно следит за угловой координатой исполнительного.

Цель изобретени - расширение функциональных возможностей устройства за счет обеспечени разв зки движений эадакхдего и исполнительного органов.

Поставленна цель достигаетс тем что устройство содержит два ключа, через первый из которых выход первого сумматора соединен с входом усилител , а через второй - выход второго сумматора подключен к входу электропривода , причем второй вход второго ключа соединен с-выходом датчика момента.

На чертеже представлена функциональна схема устройства.

На схеме обозначены упругий элемент 1, датчик 2 момента, первый сумматор 3, первый ключ 4, усилитель 5, электрогидроусилитель 6, гидропривод 7, датчик 8 угла исполнительного органа, второй сумматор 9, второй ключ 10, электропривод 11/ оператор 12, датчик 13 давлени , датчик 14 угла задающего органа, нагрузка 15.

Устройство работает следующим образом.

ак как оба ключа 4 и 10 могут быть конструктивно объединен, т.е. могут иметь одну клавишу (руко тку)

управлени , оператор 12 может одновременно замкнуть первый ключ 4, а выход второго ключа 10 подключить к его первому входу. При силовом воздействии оператора 12 на упругий элемент 1, угол закрутки которого замер етс датчиком 2 момента, вырабатываетс сигнал, пропорциональный силовому воздействию оператора 12. Этот сигнал поступает на первый вход первого сумматора з; На второй вход первого сумматора 3 поступает сигнал с датчика 13 давлени , пропорциональный силовому воздействию нагрузки 15 на гидропривод 7. Разностный сигнал с первого сумматора 3 подаетс через замкнутые контакты первого ключа 4, усилитель 5 и электрогидроусилитель 6 на гидропривод 7, выходной вал которого при этом перемещаетс со скоростью, пропорциональной разности силового воздействи оператора 1 и нагрузки 15. Электропривод 11 осуществл ет слежение своего выходного вала за положением выходного вала гидропривода 7 по сигналу со второго сум иатора 9 через второй ключ 10, выход которого соединен с его первым входом. Информаци о положени х -выходных валов гидропривода 7 и электропривода 11 снимаетс соответственно с датчиков 8 и 14 угла исполнительного и задающего органов.

При необходимости освободить объем места оператора 12 последний, использу е,циную клавишу (руко тку) управлени ключами 4 и 10, разкйкает первый ключ 4 и соедин ет выход второго ключа 10с его вторым входом. Так как входна координата гидропривода 7 пропорциональна скорости перемещени его выходного вала, при разомкнутом первом ключе 4 этот вал неподвижен. Движение выходного вала электропривода 11 управл етс при соединении выхода второго ключа 10 с его вторым входом по сигналу датчика 2 момента. Таким образом, оператор 12 может при неподвижном выходном вале гидропривода 7 управл ть положением выходного вала электропривода 11,Т.е. он имеет возможност освободить объем места оператора 12 от задающего органа отведением задающего органа.

Когда необходимо снова.привести в движение исполнительный орган, оператор, воздейству на единую клавишу (руко тку) управлени ключами 4 и 10, замыкает первый ключ 4, а выход второго ключа, 10 подключает к его первому входу.

Применение изобретени позвол ет расширить функциональные возможности устройства за счет разв зки движений задающего и исполнительного органов, вывести из объема места оператора задающий орган при неподвижном исполнительном органе, ввести в этот объем дополнительную аппаратуру, например кинокамеру, и работать с ней, а оператору покинуть рабочее место без потери объекта манипулировани .

Claims

~ УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ДИСТАНЦИОННЫМ МАНИПУЛЯТОРОМ по авт. св. № 582960, отличающее-, с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей устройства за счет обеспечения развязки движений задающего и исполнительного органов, устройство Содержит два ключа, через первый из которых выход первого сумматора соединен с входом усилителя, а через вторрй - выход второго сумматора подключен к входу электропривода, причем второй вход второго ключа соединен с выходом датчика момента.