. -1 Изобретение относитс к робото;техникё и быть использовано при создании манипул торов, задающий орган которых находитс непосредственно на исполнительном органе ; вблизИ| объекта работ. Известно устройство дл управлени манипул тором, содержащее кинематически св занные задающий и исполнительный органы, многостепенной датчик усили и блок астатического .управлени С 1. Однако известное устройство не обеспечивает отражени усилий нагрузки исполнительного органа на задающий орган. Наиболее близким техническим решением к изобретению вл етс устро ство, содержащее исполнительный орган , кинематически св занный через первый мйогостепенной датчик усилий с задающим органом, а также блок астатического управлени , выходами соединенный с входами приводов исполнительного органа L23. Однако это устройство не обеспечивает отражени усилий нагрузки на задающий орган, что снижает эффективность работ со св занными объектами и может привести к поломке цепи, 1/1сполнительный орган - св занный объект, так как оператор не чувствует направление наименьшего сопротивлени и не может дозировать усили исполнительного органа. Цель изобретени - расширение функциональных возможностей устройства . Цель достигаетс тем, чтд устройство содержит блок сумматоров и установленный в зоне.кистевых суставов исполнительного органа второй многостепенной датчик усилий, выходы которого подключены к первым входам блока сумматоров, вторыми входами соединенного с выходами первого многостепенного датчика усилий, а выходами С входами блока астатического управлени . На чертеже представлена функциональна схема устройства. Устройство содержит исполнительный орган 1, задающий орган 2, первый многостепенной датчик 3 усилий, второй многостепенной датчик k усилий , блок 5 сумматоров, блок 6 аста тического управлени , приводы 7 исполнительного органа. Устройство работает следующим образом . Пусть на исполнительный орган 1 не действуют внешние усили , тогда сигналы датчика усилий равны нулю. Дл перемещени исполнительного органа t в требуемом направлении оператор должен приложить к задающему органу 2 определенное усилие в этом направлении. Приложенное усилие вызовет по вление сигналов с датчика 3 усилий, которые проход т через бло 5 сумматоров на соответствующие вход блока 6 астатического управлени . За хват манипул тора будет двигатьс при этом со скоростью, величина и на правление которой определ ютс усили ем оператора fia задающем органе 2. Если же на захват манипул тора действует внешнее усилие, то величина и направление скорости движени его определ ютс разностью усилий оператора и нагрузки с определенным масштабом отражени усилий нагрузки на оператора, который определ етс крутизной датчиков усилий и коэффициентами усилени по первому и вто рому входам сумматоров блока 5. Изме н данные коэффициенты усилени , можно устанавливать требуемый масшта отражени усилий нагрузки на операто ра Mf измен ть его. Чтобы удерживать манипул тор в неподвижном состо НИИ оператор должен приложить к задающему органу 2 усилие, равное по величине (с учетом масштаба) и противоположное по направлению усилию нагрузки. Таким образом, достигаетс активное отражение усилий нагрузки на оператора. Активных элементов (приводов ) на задающем органе 2 нет. Применение предлагаемого изобретени позволит повысить эффективность работы указанного класса манипул торов со св занными объектами так как при этом осуществл етс активное отражение усилий нагрузки на оператора и по вл етс возможность исполнительному органу 3 двигатьс по вынужденному закону движени конечной точки (захвата). Формула изобретени Устройство дл управлени манипул тором , содержащее исполнительный орган , кинематически св занный через первый многостепенной датчик усилий с задающим органом, а также блок астатического управлени , выходами соединенный с входами приводов исполнительного органа, о т л и ч а 10 щ е ie с тем, что, с целью расширени функциональных возможностей устройства, оно содержит блок сумматоров и установленный в зоне кистевых суставов исполнительного органа второй многостепенной датчик усилий, выходы которого подключены к первым входам блока сумматоров, вторыми входами соединенного с выходами первого MHorocTeneViHoro /датчика усилий, а выходами - с входами блока астатического управлени . Источники информации, прин тые во внимание при Экспертизе 1.Бел нин П.Н. Промышленные рооты Японии. НИИАТ, 1977, с. .