Изобретение относитс к робототехнике и может быть использоварю при создании систем управлени адаптивным роботом. Известно устройство дл управлени адаптив роботом, содержащее исполнительный орган робота с установленными на его схвате тактильными датчиками и управл ющую вычислительную мапшну 1. Устройство имеет сложную конструкцию.. Наиболее близким техническим решением к изобретению вл етс устройство, содержащее установленные на схвате исполнительного органа так1ильныс датчики, блоки управлени и управл ющую вычислительную машину 21. Это устройство управл етс вычислительной машиной и поэтому вл етс сложным и имеет длительный процесс совмещени центра схв та с центром детали. Целью изобретени вл етс упрощение устройства . Это достигаетс тем, чю устройство содержит четыре элемента И, четыре элемента ИЛИ и чепугре элемента И-НЕ, причем первого такти-чьного датчика соединен с первым входом первых и вторых элементов ИЛИ и И-НЬ, выход второго тактильного датчика подключен к второму входу вторых элементов ИЛИ и М- НЕ и первому входу третьих элементов ИЛИ и И-НЕ, выход третьего, тактильного датчика соединен с вторым входом ipeтьих элементов И.ПИ и И-НЕ и первым входом четвертых элементов ИЛИ и И-НЕ, выход четвертого тактильного датчика подключен к второму входу первых и четверт1)1х элементов ИЛИ и И-НЕ, первый вход первого и третьего элементов И соединен с выходом соответствующих элементов ИЛИ, второй вход - с выходом второго элемента , третий вход с выходом четвертого элемента И-НЕ, а выход - с соответствующим входом первого блока управлени , первый вход второго и четвертого элементов И подключен к выходу соответствующих элемента ИЛИ, второй вход - к выходу первого элемента И-НЕ, третий вход - к выходу третьего элемента И-НЕ, а выход - к соответствующему входу второго блока управлени . 3 На чертеже представлена функциональна схема устройства. В ее состав вход т первый, второй, третий и четвертый тактильные датчик 1,2,3,4; первый, второй, третий и четвертый элементы ИЛИ 5,6,7,8 ;первыйзторой,третий и че вертый элементы И-НЕ 9,10,11,12; первый второй, третий и четвертый элементы И 13, 14,15,16; первый и второй блоки управлени 17 и 18. Устройство работает следующим образом. В процессе работы схват робота по програм ме помещаетс зону захвата детали. Производитс сжатие губок схвата. При неточном расположении детали или неточном позиционировании схвата при соприкосновении детали с схватом сработает один из датчиков, например 2, расположенный на губке схвата. Сигнал о соприкосновении через элементь ИЛИ 6 и 7 поступает через элементыИ 14 и 15 на блоки управлени 17 и 18 приводами робота , которые начнут перемещать исполнительный орган со схватом по оси X (в данном случае направо) и по оси Y (в данном случае вперед). При последующем срабаты вании другого дат-чика, например 1, т.е. совмещени центра детали с осью Y на обоих входах элемента И-НЕ 10 будут присутствовать два сигнала уровн ., что вызовет запрет (уровень О) на одном из входов элемента И 15 и остановит привод по оси X Исполнительный орган будет продолжать дви жение схвата по оси Y до тех пор пока цен детали не совместитс с центром схвата, т.е. до срабать вани всех датчиков. Применение предлагаемой конструкции позв лит значительно упростить устройсгво и снизит его стоимость. Формула изобретени Устройство дл управлени адаптивным роботом , содержащее установленные на охвате исполнительного органа тактильные даиики и блоки управлени , отличающеес тем, что, с целью упрощени устройства, оно содержит четыре элемента И, четыре элемента ИЛИ и четыре элемента И-НЕ, причем выход первого тактильного датчика соединен с первым входом первых и вторых элементов ИЛИ и И-НЕ, выход второго тактильного датчика подключен к второму входу вторых элементов ИЛИ и И-НЕ и первому входу третьих элементов ИЛИ и И-НЕ, выход третьего тактильного датчика соединен с вторым входом третьих элементов ИЛИ и И-НЕ и первым входом четвертых элементов ИЛИ и И-НЕ, выход четвертого тактильного датчика подключен к второму входу первых и четвертых элементов ИЛИ и И-НЕ, первый вход первого и третьего элементов И соединен с выходом соответствующих элементов ИЛИ, второй вход - с вь1ход( м второго элемента И-НЕ, третий вход - с выходом четвертого элемента И-НЕ, а выход - с соответствующим входом первого блока управлени , первый вход второго и четвертого элементов И подключен к выходу соответствующих элементов ИЛИ, второй вход - к выходу первого элемента И-НЕ, третий вход - к выходу третьего элемента И-НЕ, а выход - к соответствующему входу второго блока управлени . Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1.Пособие по применению промышленных роботов, ред, Капухико Нода. М., Мир, 1975, с. 292, 293.