SU824143A1

SU824143A1 - Устройство дл управлени группойМАНипул ТОРОВ

Info

Publication number: SU824143A1
Application number: SU792773385A
Authority: SU
Inventors: Георгий Иванович Сергацкий; Геннадий Андреевич Линкин
Original assignee: Киевский институт автоматики им.ХХУ съезда КПСС; Ордена Ленина И Ордена Трудовогокрасного Знамени Институт Электросваркиим. E.O.Патона Ah Украинской Ccp
Priority date: 1979-05-31
Filing date: 1979-05-31
Publication date: 1981-04-23

Description

(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ГРУППОЙ МАНИПУЛЯТОРОВ

1

Изобретение относитс к автоматизации производственных процессов и может быть использовано при управлении группой манипул торов, одноврекюнно осуществл ющих, например, дуговую сварку издели .

Известно- устройство, содержащее :дл калодого манипул тора исполнительный орган, блок управлени , приводы и датчики регулируемых координат f. Однако данное устройство не обеспечивает измерение положени издели и последукйцую коррекцию положени исполнительного органа в зависимости от реального положени издели .

Наиболее близким техническим решением к данному изобретению вл етс устройство, содержащее дл каждого манипул тора блок управлени , первые выходы и первые входы которого через последовательно включенные привод и датчик положени каждой координаты манипул тора, и измерительный орган, выход которого соединен со вторым входом блока управлени 2

Недостатком известного устройства вл етс его сложность, выражающс1 с в наличии блока адаптации. Кроме того , при измерении положени издеЛи путем поочередного перемещени измерительного органа в направлении поверхностей издели и фиксации положени осей координат в момент его касани с очередной поверхностью данНое устройство требует значительного времени на .коррекцию положени рабочего органа по всем ос м координат. Это объ сн етс тем, что измерение по ос м координат манипул тора осуществл ют поочередно.

Цель изобретени - упрощение и улучшение эксплуатационных характеристик устройства.

Поставленна цель достигаетс тем, что устройство содержит элемент И и дл каждого манипул тора блок сравнени , первый вход которого соединен со вторым выходом блока управлени , второй вход - со вторым выходом датчика, положени соответствугацёй координаты манипул тора, первый выход - со вторыми входами приводов соответствующих одноименных координат кеокдого манипул тора, а второй выход - с соответствующим входом элемента И, выход которого подключен к третьему входу каждого блока управлени .

На чертеже представлена функциональна схема устройства.

Устройство содержит блоки 1 управени , манипул торы 2, приводы 3 маипул торов , датчики 4 положени с1ждой координаты манипул торов, бло-v и 5 сравнени , элемент6 И, измериельные органы 7, изделие 8.

Устройство дл управлени группой анипул торов работает следующим .

Каждым манипул тором измер ют положение одной из плоскостей издели 8. В режиме измерени по команде с блока 1 управлени манипул торами 2 перемещают.по одной из осей координат , разноименным дл группы манипул торов 2, измерительные органы 7 в направлении поверхностей издели -.8, установленного в рабочую позицию. Сигналы о перемещении по ос м координат манипул торов 2 занос тс также в блоки 5 сравнени . После получени от измерительного органа 7 сигнала о достижении поверхности издели 8, соответствующий блок 1 управлени выдает команду на прекращение перемещени по данной оси координат. По этой же команде в блоке 5 сравнени данного манипул тора 2 формируетс разностный сигнал между положением издели 8 по данной оси координат, заложенным в предварительно составленную программу обработки издели 8, и его действительным положением, полученным в режиме измерени .

Одновременно с выхода измерительного органа 7 в блок 1 управлени по .ступает сигнал об окончании процесса измерени . По этому сигналу блоки 1 управлени осуществл ют перемещение манипул торов 2 в начальное положение обработки. При этом разностный сигнал, сформированный в каждом из блоков 5 сравнени , поступает на приводы 3 одноименных осей координат всех манипул торов 2 и производит одновременно по всем ос м координат коррекцию положени манипул торов 2 в соответствии с действительным положением издели 8. Окончание процесса коррекции регистрируетс элементом 6 И, выдающим сигнал в блоки 1 управлени после отработки приводами 3 разностного сигнала блоков 5 сравнени . В последних разностный сигнал после отработки принимает значение, равное нулю, за счет сигналов датчиков 4 положени .

Коррекци начала программы обработки может быть также произведена по команде на воспроизведение указанной программы. В этом случае вначале производитс отработка полученного разностнрго сигнала, а затем отработка заранее записанной программы.

Применение предлагаемого изобретени позвол ет при групповой обработке одного издели оперативно осуществл ть измерение положени его поверхностей одновременно по всем базовым ос м координат и результат- измерени использовать дл коррекции положени одноименных осей координат манипул торов в соответствии с действительным положением издели .

Claims

1.Чвертко А.И. и Тимченко В.А. Установки и станки дл электродуговой сварки и наплавки. Киев, Техника , 1974, с. 107-122.

2.Патон Б.Е., Спыну Г.А. и Тимошенко В.Г. Промышленные роботы дл сварки.Киев, Наукова думка, 1977, с. 182-183 (прототип).