SU1646851A1

SU1646851A1 - Устройство дл управлени промышленным роботом

Info

Publication number: SU1646851A1
Application number: SU894728005A
Authority: SU
Inventors: Александр Иванович Сафонов; Сергей Михайлович Чиликин
Original assignee: Московский станкоинструментальный институт
Priority date: 1989-06-28
Filing date: 1989-06-28
Publication date: 1991-05-07

Abstract

Изобретение относитс к робототехнике и может быть использовано при создании приборов пр молинейных роботов. Целью изобретени вл етс повышение динамической точности. В устройство введен контур быстродействующей коррекции, содержащий сумматор, усилитель, датчик тока и второй привод вращени , электромеханическа посто нна времени которого по крайней мере в два раза меньше, чем у первого привода вращени . При этом валы первого и второго приводов механически св заны между собой. 1 ил.

Description

Изобретение относитс к области робототехники и может быть использовано дл автоматического управлени приводами промышленного робота.

Цель изобретени - повышение динамической точности за счет введени быстродействующей коррекции.

На чертеже представлена функциональна схема устройства.

Устройство содержит блок 1 задани программы, первый сумматор 2, первый усилитель 3, первый привод 4 вращени , первый датчик 5 положени , второй сумматор 6, второй усилитель 7, привод 8 радиального перемещени , второй датчик 9 положени , датчик 10 ускорени , дифференциатор 11, выпр митель 12, ждущий мультивибратор 13, блок 14 выборки-запоминани , вычислительный блок 15, датчик 16 веса объекта, третий сумматор 17, третий усилитель 18, второй привод 19 вращени , датчик 20 тока.

Устройство работает следующим образом .

В соответствии с программой технологического цикла, хран щейс в блоке 1 задани программы, на первом его выходе по вл етс сигнал, соответствующий требуемому перемещению первого привода 4 вращени . Этот сигнал сравниваетс в первом сумматоре 2 с сигналом от первого датчика 5 положени и сформированна ошибка U поступает через первый усилитель 3 на первый привод 4 вращени . Одновременно на втором выходе блока 1 задани программы по вл етс сигнал, соответствующий заданному перемещению привода 8 радиального перемещени , который приводит его в движение. Сигнал, пропорциональный ускорению д, формируетс датчиком 10 ускорени и поступает на первый вход блока 15 вычислени сигналов коррекции .

В начальный момент движени промышленного робота датчик 16 веса объекта формирует сигнал, пропорциональный массе переносимого груза. Запись этого сигнала в блок 14 выборки-запоминани

(Л

С

о $ь о

00

ел

происходит через установленный интервал времени ti после начзла движени рабочего органа манипул тора. Врем ц определ етс инерционностью датчика 16 и составл ет дес тые-сотые доли миллисекунды.

Выходной сигнал блока 14 выборки-запоминани поступает на второй вход блока 15, на третий вход которого подаетс сигнал , пропорциональный координате радиального перемещени . Блок 15 формирует сигнал, пропорциональный динамическому моменту нагрузки, создаваемому инерционностью переносимого объекта:

U К m0g X2,

где К - масштабный коэффициент; гп0 - масса переносимого объекта; g- угловое ускорение; X2 - сигнал, пропорциональный координате радиального перемещени ,

Этот сигнал поступает на второй вход третьего сумматора, где сравниваетс с сигналом , поступающим с датчика 20 тока второго привода 19 вращени . Сигнал ошибки подаетс на вход третьего усилител 18, который питает обмотки второго привода 19 вращени .

Первый и второй приводы 4 и 19 вращени св заны механически без редуктора между собой, что обеспечивает разделение канала программного управлени и канала быстродействующей коррекции и высокую точность движени в динамических режимах работы промышленного робота.

Claims

Формула изобретени Устройство дл управлени промышленным роботом, содержащее последовательно соединенные блок задани

программы, первый сумматор, первый усилитель и первый привод вращени , св занный с датчиком ускорени и первым датчиком положени , выход которого подключей к второму входу первого сумматора, выход датчика ускорени подключен к первому входу блока вычислени сигналов коррекции , последовательно соединенные дифференциатор, выпр митель, ждущий

мультивибратор и блок выборки и запоминани , подключенный вторым входом к выходу датчика веса объекта, а выходом соединенный с вторым входом блока вычислени сигналов коррекции, а также последовательно подключенные второй сумматор, второй усилитель и привод радиального перемещени , св занный с вторым датчиком положени , который соединен выходом с третьим входом блока вычислени сигналов

коррекции и первым входом второго сумматора , второй вход которого подключен к второму выходу блока задани программы, соединенного первым выходом с входом дифференциатора, отличающеес

тем, что, с целью повышени динамической точности, в него введены последовательно соединенные третий сумматор, третий усилитель, второй привод вращени и датчик тока, выход которого лодключен к первому входу третьего сумматора, соединенного вторым входом с выходом блока вычислени сигналов коррекции, причем валы первого и второго приводов вращени механически св заны между со5 бой, а электромеханическа посто нна времени второго привода вращени по крайней мере в два раза меньше, чем у первого.