JPS6134608A - 工業用ロボツトの位置決め制御方法 - Google Patents
工業用ロボツトの位置決め制御方法Info
- Publication number
- JPS6134608A JPS6134608A JP15530284A JP15530284A JPS6134608A JP S6134608 A JPS6134608 A JP S6134608A JP 15530284 A JP15530284 A JP 15530284A JP 15530284 A JP15530284 A JP 15530284A JP S6134608 A JPS6134608 A JP S6134608A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- counter
- robot
- processing program
- circuit
- servo
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34052—Software counter
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、工業用ロボットの位置決め制御方・法に係り
、特に高精度の位置決め性能が必要とされる工業用ロボ
ットに好適な位置決め制御方法に関する◎ 〔発明の背景〕 各種機械、Ｎ子機器等の組立作業及び、その他作業にお
いて、コストの低減、省力化の観点から各種の工業用ロ
ボットが利用されており、今後共々積極的に利用される
傾向にあるが、ロボットの普及拡大にともなって高精度
な位置決めを必要とする作業への応用が漸増しつつある
〇一般に、この種の作業に使用されている工業用ロボッ
トは、ティーチング作業によって予め動作すべき位置を
教示しておき、その教示内容に従って動作する、いわゆ
るプレイバック制御方式によるものが多く、その制御構
成は第１図に示すように、ソフトウェアサーボ制御方式
と呼ばれるハードウェア構成となっている。この制御方
法の特徴は、ロボットが動作すべき方向、および移動量
をティーチング作業時に作った教示内容をもとに演算に
て求め、一定周期ごとに目標指令データと、ロボットか
らの現在値データとを比較して発生する偏差データによ
ってｐ。
、特に高精度の位置決め性能が必要とされる工業用ロボ
ットに好適な位置決め制御方法に関する◎ 〔発明の背景〕 各種機械、Ｎ子機器等の組立作業及び、その他作業にお
いて、コストの低減、省力化の観点から各種の工業用ロ
ボットが利用されており、今後共々積極的に利用される
傾向にあるが、ロボットの普及拡大にともなって高精度
な位置決めを必要とする作業への応用が漸増しつつある
〇一般に、この種の作業に使用されている工業用ロボッ
トは、ティーチング作業によって予め動作すべき位置を
教示しておき、その教示内容に従って動作する、いわゆ
るプレイバック制御方式によるものが多く、その制御構
成は第１図に示すように、ソフトウェアサーボ制御方式
と呼ばれるハードウェア構成となっている。この制御方
法の特徴は、ロボットが動作すべき方向、および移動量
をティーチング作業時に作った教示内容をもとに演算に
て求め、一定周期ごとに目標指令データと、ロボットか
らの現在値データとを比較して発生する偏差データによ
ってｐ。
ボットを制御駆動する方法であ°る０ ゛以
上のような制御機構のロボットにおいて、。
上のような制御機構のロボットにおいて、。
位置決め性能の高精度化を実施する場合、エン。
コーグのパルス分解能を高いものと交換する必要がある
が、取扱うデータが増大するためロボットの現在値を検
量するカウンタ回路に容量下。
が、取扱うデータが増大するためロボットの現在値を検
量するカウンタ回路に容量下。
足が生じ、カウンタ容量の増強が必要となる。゛従来、
このようなカウンタ回路の問題については、ハード的方
策が行なわれており、新たな□カウンタ回路を製作する
ことにより解決していたが、既存のカウンタ回路が使用
できない他に、新たなカウンタ回路を設計・開発するた
めに多゛くの工数費用を要していた。
このようなカウンタ回路の問題については、ハード的方
策が行なわれており、新たな□カウンタ回路を製作する
ことにより解決していたが、既存のカウンタ回路が使用
できない他に、新たなカウンタ回路を設計・開発するた
めに多゛くの工数費用を要していた。
本発明の目的は、以上に説明した従来方法に・みられた
問題を解消し、既存のカウンタ回路を・使用して位置決
め性能の高精度化に対処可能な・ロボット位置決め制御
方法を提供することＫあ・るＯ 〔発明の概要〕 即ち、本発明は、ロボットを制御処理するサーボ処理プ
ログラム内にソフトカウンタを設け、既存のカウンタ回
路の上位カウンタとして前記ソフトカウンタを使用する
ことにより、既存のカウンタ回路を変更することなく、
ロボットの位置決め性能の高精度化を可能にするもので
ある。
問題を解消し、既存のカウンタ回路を・使用して位置決
め性能の高精度化に対処可能な・ロボット位置決め制御
方法を提供することＫあ・るＯ 〔発明の概要〕 即ち、本発明は、ロボットを制御処理するサーボ処理プ
ログラム内にソフトカウンタを設け、既存のカウンタ回
路の上位カウンタとして前記ソフトカウンタを使用する
ことにより、既存のカウンタ回路を変更することなく、
ロボットの位置決め性能の高精度化を可能にするもので
ある。
以下、図面に示す実施例に基づいて、本発明を説明する
・ 第１図は、本発明の制御方法を実施するためのロボット
の制御系、および駆動系の構成を示したブロック図で、
四ボット本体のエンコーダ仕様を除き従来のハードウェ
アと全く同じである。第２図は、本発明のサーボ処理プ
ログラムのソフト構成を示したブロック図である０第３
図は、本発明のサーボ処理プログラムにおけるソフトカ
ウンタの動作処理方法を示した流れ図・である口 第１図において、本発明を適用する工業用ｐ゛ボツト制
御系、および駆動系は、Ｄ／Ａ変換回路１．モータ制御
アンプ回路２．カウンタ回゛路３．から構成され、サー
ボ処理プログラム４゜によってソフトウェアサーボ制御
システムを構成している。Ｄ／Ａ変換回路１は、サーボ
処理プログラム４からの位置偏差信号５をモータ速度指
令信号６に変換するもので、モータ制御子。
・ 第１図は、本発明の制御方法を実施するためのロボット
の制御系、および駆動系の構成を示したブロック図で、
四ボット本体のエンコーダ仕様を除き従来のハードウェ
アと全く同じである。第２図は、本発明のサーボ処理プ
ログラムのソフト構成を示したブロック図である０第３
図は、本発明のサーボ処理プログラムにおけるソフトカ
ウンタの動作処理方法を示した流れ図・である口 第１図において、本発明を適用する工業用ｐ゛ボツト制
御系、および駆動系は、Ｄ／Ａ変換回路１．モータ制御
アンプ回路２．カウンタ回゛路３．から構成され、サー
ボ処理プログラム４゜によってソフトウェアサーボ制御
システムを構成している。Ｄ／Ａ変換回路１は、サーボ
処理プログラム４からの位置偏差信号５をモータ速度指
令信号６に変換するもので、モータ制御子。
ンプ回路２ｋｉ、Ｄ／Ａ変換回路１からのモータ速度指
令信号６と、ロボット本体７のタコジェ□ネレータ８か
らの速度帰還信号９をもとにモータ１０を制御駆動する
ものである。カウンタ回路゛３は、ロボット本体７のエ
ンコーダ１１からのパ。
令信号６と、ロボット本体７のタコジェ□ネレータ８か
らの速度帰還信号９をもとにモータ１０を制御駆動する
ものである。カウンタ回路゛３は、ロボット本体７のエ
ンコーダ１１からのパ。
ルス信号１２を位置帰還信号１３として計数するもので
、ロボットの動作方向に対応して（ト）側カウンタと、
（→側カウンタの２つのカウンタを有しており、ロボッ
トの動作中ではエンコーダ１１からのパルス信号１２カ
いずれかのカウンタに常に計数されている。
、ロボットの動作方向に対応して（ト）側カウンタと、
（→側カウンタの２つのカウンタを有しており、ロボッ
トの動作中ではエンコーダ１１からのパルス信号１２カ
いずれかのカウンタに常に計数されている。
第２図において、サーボ処理プログラム４は目標値演算
処理プログラム１４．サーボ演算処理プログラム１５．
現在値処理プログラム１６から構”成され、ロボットの
動作制御を実時間の演算処。
処理プログラム１４．サーボ演算処理プログラム１５．
現在値処理プログラム１６から構”成され、ロボットの
動作制御を実時間の演算処。
理によって行なっている。目標値演算処理プロ゛グラム
１４は、前段からの目標値データ１７をもとに、ロボッ
トが次に動作すべき目標位置データ１８を演算によって
求めるものである。サーボ演算処理プログラム１５は、
目標値演算処理プログラム１４からの目標位置データ１
Ｂに示される目標位置にロボットの動作位置が常にある
ように制御するためのもので、次に述べる現在値処理プ
ログラム１６からのロボットの現在値データ１９とを比
較し、ロボットが目標位置にない場合に。
１４は、前段からの目標値データ１７をもとに、ロボッ
トが次に動作すべき目標位置データ１８を演算によって
求めるものである。サーボ演算処理プログラム１５は、
目標値演算処理プログラム１４からの目標位置データ１
Ｂに示される目標位置にロボットの動作位置が常にある
ように制御するためのもので、次に述べる現在値処理プ
ログラム１６からのロボットの現在値データ１９とを比
較し、ロボットが目標位置にない場合に。
位置偏差信号５を発生させてロボットが目標位装置に到
達するように制御しているＯ現在値処理プログラム１６
は、前記のカウンタ回路３からの位置帰還信号１３より
ロボットの動作位置、即ち、現在値を算出するためのも
のであるが、本目的であるロボットの位置決め性能の高
精度化を図るためにロボット本体７のエンコーダ１１は
従来のパルス分解能より数倍に向上させているため、カ
ウンタ回路３の持つカウンタ容量ではロボットの稼動範
囲における現在値を検出することができないためにカウ
ンタ回路３の（＋側カウンタと、（→側カランタの上位
カウンタとしてそれぞれ対応してカウント処理できるソ
フトカウンタを設け、カウンタ回路３の（ト）側カウン
タ値をソフトカウンタの（ト）側カウンタ値と、又カウ
ンタ回路３の（＠側カウンタ値をソフトカウンタの（→
側カウンタ値とそれぞれ結合して、（ト）側カウンタ値
と（→側カウンタ値よりロボットの現在値データ１９を
算出し、サーボ演算処理プログラム１５に渡すものであ
る。
達するように制御しているＯ現在値処理プログラム１６
は、前記のカウンタ回路３からの位置帰還信号１３より
ロボットの動作位置、即ち、現在値を算出するためのも
のであるが、本目的であるロボットの位置決め性能の高
精度化を図るためにロボット本体７のエンコーダ１１は
従来のパルス分解能より数倍に向上させているため、カ
ウンタ回路３の持つカウンタ容量ではロボットの稼動範
囲における現在値を検出することができないためにカウ
ンタ回路３の（＋側カウンタと、（→側カランタの上位
カウンタとしてそれぞれ対応してカウント処理できるソ
フトカウンタを設け、カウンタ回路３の（ト）側カウン
タ値をソフトカウンタの（ト）側カウンタ値と、又カウ
ンタ回路３の（＠側カウンタ値をソフトカウンタの（→
側カウンタ値とそれぞれ結合して、（ト）側カウンタ値
と（→側カウンタ値よりロボットの現在値データ１９を
算出し、サーボ演算処理プログラム１５に渡すものであ
る。
以上の構成、および機能からなるソフトウェアサーボ制
御システムにおける制御処理、およびソフトカウンタの
動作処理について以下説明する・ 目標位置データ１８をもとにサーボ処理プログラムによ
って演算された位置偏差データ５は、Ｄ／Ａ変換回路１
、モータ制御アンプ回路２を介してモータを制御駆動１
−、ロボットを目標位装置に到達させようとする。ロボ
ットが動作する。
御システムにおける制御処理、およびソフトカウンタの
動作処理について以下説明する・ 目標位置データ１８をもとにサーボ処理プログラムによ
って演算された位置偏差データ５は、Ｄ／Ａ変換回路１
、モータ制御アンプ回路２を介してモータを制御駆動１
−、ロボットを目標位装置に到達させようとする。ロボ
ットが動作する。
こトｔｃよりロボット本体７のエンコーダ１１からは、
ロボットの動作方向、および移動量に相当゛するパルス
信号１２が発生し、カウンタ回路３に人力される。この
場合、ロボットの動作方向が仮にｔ−＋−＋ｔｉ方向で
あったとすると、ｅ−ｖｒカカラタがロボットが動作す
ると同時に計数を開始するＪここで、現在値処理プログ
ラム１６は、周期的にカウンタ回路３のカウンタ値を監
視しており、その処理方法は第３図に示すように、カウ
ンタ回路の（ト）側カウンタ値、および（→側カウンタ
値・のいずれかがカウント容量を起すごとにその上・位
のソフトカウンタ値を減算あるいは加算をしている・こ
のようにして、カウンタ回路３および現在値処理プログ
ラム１６の（ト）側カウンタ値と（ハ）側カウンタ値か
らロボットの現在値データ１９゜を算出し、サーボ演算
処理プログラム１５では、目標位置データ１８と比較し
てロボットが目標位置に到達していない時には位置偏差
信号５を発生して、以後ロボットが目標位置に到達する
まで制御を継続する◇ 従って、従来のサーボ処理プログラムにソフトカウンタ
を設けることにより、ロボットの位置決め性能の高精度
化に対して、既存のカウンタ回路の変更をすることなく
実現することが可能となる。
ロボットの動作方向、および移動量に相当゛するパルス
信号１２が発生し、カウンタ回路３に人力される。この
場合、ロボットの動作方向が仮にｔ−＋−＋ｔｉ方向で
あったとすると、ｅ−ｖｒカカラタがロボットが動作す
ると同時に計数を開始するＪここで、現在値処理プログ
ラム１６は、周期的にカウンタ回路３のカウンタ値を監
視しており、その処理方法は第３図に示すように、カウ
ンタ回路の（ト）側カウンタ値、および（→側カウンタ
値・のいずれかがカウント容量を起すごとにその上・位
のソフトカウンタ値を減算あるいは加算をしている・こ
のようにして、カウンタ回路３および現在値処理プログ
ラム１６の（ト）側カウンタ値と（ハ）側カウンタ値か
らロボットの現在値データ１９゜を算出し、サーボ演算
処理プログラム１５では、目標位置データ１８と比較し
てロボットが目標位置に到達していない時には位置偏差
信号５を発生して、以後ロボットが目標位置に到達する
まで制御を継続する◇ 従って、従来のサーボ処理プログラムにソフトカウンタ
を設けることにより、ロボットの位置決め性能の高精度
化に対して、既存のカウンタ回路の変更をすることなく
実現することが可能となる。
以上説明したように、本発明によれば、ロボット制御装
置の既存のカウンタ回路を変更することなくロボットの
位置決め性能の高積化に対するカウンタの増設が実現で
きるため、ロボットの高精度位置制御をロボット制御装
置のハードウェア的負担をかけずに行なうことができる
。
置の既存のカウンタ回路を変更することなくロボットの
位置決め性能の高積化に対するカウンタの増設が実現で
きるため、ロボットの高精度位置制御をロボット制御装
置のハードウェア的負担をかけずに行なうことができる
。
第１図は、本発明の一実施例のロボットの制御系、およ
び駆動系の構成を示すブロック図、第２図は第１図で図
示したサーボ処理プログラムの構成を示すブロック図、
第３図は本発明のサーボ処理プログラムによるカウンタ
回路、オよびソフトカウンタの動作処理を示す流れ図で
ある。 １・・・Ｄ／Ａ変換回路、 ３・・・カウンタ回路、
４・・・サーボ処理プログラム、 ５・・・位置偏差信号、 ７・・・ロボット本体、
１１・・・エンコーダ、１２・・・パルス信号。 １３・・・位置帰還信号。 １４・・・目標値演算処理プログラム、１５・・・サー
ボ演算処理プラグラム、１６・・・現在値処理プログラ
ム、 １７・・・目標値データ、１８・・・目標位置データ、
１９・・・現在値データ０
び駆動系の構成を示すブロック図、第２図は第１図で図
示したサーボ処理プログラムの構成を示すブロック図、
第３図は本発明のサーボ処理プログラムによるカウンタ
回路、オよびソフトカウンタの動作処理を示す流れ図で
ある。 １・・・Ｄ／Ａ変換回路、 ３・・・カウンタ回路、
４・・・サーボ処理プログラム、 ５・・・位置偏差信号、 ７・・・ロボット本体、
１１・・・エンコーダ、１２・・・パルス信号。 １３・・・位置帰還信号。 １４・・・目標値演算処理プログラム、１５・・・サー
ボ演算処理プラグラム、１６・・・現在値処理プログラ
ム、 １７・・・目標値データ、１８・・・目標位置データ、
１９・・・現在値データ０
Claims (1)
- １、Ｄ／Ａ変換回路、モータ制御駆動用アンプ回路、お
よびカウンタ回路より構成され、サーボ処理プログラム
によってソフトウェアサーボ制御システムを構成するロ
ボット制御装置において、該カウンタ回路のカウンタの
上位カウンタとして該サーボ処理プログラムにより処理
されるソフトカウンタを該サーボ処理プログラム内に設
けることにより、上記ロボット制御装置によって制御駆
動させるロボットの位置決め性能の高精度化を可能にし
たことを特徴とする工業用ロボットの位置決め制御方法
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15530284A JPS6134608A (ja) | 1984-07-27 | 1984-07-27 | 工業用ロボツトの位置決め制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15530284A JPS6134608A (ja) | 1984-07-27 | 1984-07-27 | 工業用ロボツトの位置決め制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6134608A true JPS6134608A (ja) | 1986-02-18 |
Family
ID=15602925
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15530284A Pending JPS6134608A (ja) | 1984-07-27 | 1984-07-27 | 工業用ロボツトの位置決め制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6134608A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110405751A (zh) * | 2018-04-28 | 2019-11-05 | 深圳果力智能科技有限公司 | 机器人及其控制方法 |
-
1984
- 1984-07-27 JP JP15530284A patent/JPS6134608A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110405751A (zh) * | 2018-04-28 | 2019-11-05 | 深圳果力智能科技有限公司 | 机器人及其控制方法 |
| CN110405751B (zh) * | 2018-04-28 | 2022-10-18 | 深圳果力智能科技有限公司 | 机器人及其控制方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR0160998B1 (ko) | 로보트의 구동경로 계획방법 | |
| EP0209604B1 (en) | Interface system for a servo controller | |
| JPH10156771A (ja) | ロボットの制御装置 | |
| WO1988004445A1 (en) | Numerical controller | |
| JPH0722873B2 (ja) | 送り軸の位置制御装置 | |
| EP0271590B1 (en) | Robot control apparatus | |
| JPS6134608A (ja) | 工業用ロボツトの位置決め制御方法 | |
| JPH02275505A (ja) | リファレンス点復帰方式 | |
| JPH0639760A (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JPS61190604A (ja) | フイ−ドバツク制御における位置制御方法 | |
| RU2657266C1 (ru) | Способ управления аварийным торможением манипулятора | |
| JPS59187484A (ja) | 産業用ロボツトのア−ム駆動装置 | |
| SU1646851A1 (ru) | Устройство дл управлени промышленным роботом | |
| JPS6324402A (ja) | ロボツトの軌跡制御装置 | |
| JPS61147306A (ja) | ロボツトの安全装置 | |
| JPS61235910A (ja) | ロボツトの位置決め制御装置 | |
| JPS6010309A (ja) | ロボツトハンドの経路補間方法 | |
| JPH0199102A (ja) | サーボ制御装置 | |
| JP2942615B2 (ja) | 圧入ロボットのｎｃ制御方法 | |
| JPS59158406A (ja) | ロボツトの制御方法 | |
| JPS62127905A (ja) | ロボツトア−ムの動作シミユレ−タ装置 | |
| JP2002219675A (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JP2564326B2 (ja) | デイジタル位置サーボ装置 | |
| JPS6214209A (ja) | 産業用ロボツト | |
| JPS59149510A (ja) | 工業用ロボツトの制御装置 |