SU771609A1 - Система управлени очувствленным копирующим манипул тором - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к области машиностроительного оборудовани  и может быть использовано при создании очувствленных копирующих манипул торов , работающих в экстремальных средах. Известны системы управлени  очувствлеиными копирующими манипул тора .ми. Система, содержаща  след щий привод исполнительного органа и след щий привод воспроизведени  сил нагрузки исполнительного органа на задающем органе 1, сложна в настройке и склонна к автоколебани м, особенно в тех случа х,когда кинематические цепи манипул тора имеют ог раниченную жесткость и зазоры в зац плени х. Наиболее близким техническим решением к данному изобретению  вл ет система 2, содержаща  последовате но соединенные первый усилитель и первый двигатель, механически св занный с первым датчиком нагрузки, который механически соединен с первым датчиком положени  и через первый редуктор с механизмом положител ного органа, последовательно соедин ные второй усилитель и второй двига . тель, св занный через второй редуктор со вторым датчиком положени  и вторым датчиком нагрузки, который механически соединен с механизмом задающего органа, механически св занного с первым ключом. Недостатком этой система  вл етс  низка  ее устойчивость , склонность к автоколебани м. Целью изобретени   вл етс  повьвиение динамических характеристик системы. Сущность изобретени  заключаетс  в том, что систем содержит второй ключ, первый и второй диодные ограничители , а также последовательно соединенные генератор тактовых импульсов , третий ключ, реверсивный счетчик и дешифратор, выход которого подключен ко входу первого усилител , второй выход генератора тактовых импульсов через последовательно соединенные первый и второй ключи пoдк ;ючeн ко второму входу реверсивного счетчика, первые входы первого и второго диодных ограничителей подключены к выходу первого датчика нагрузки, вторы.е входы - к выходу второго датчика нагрузки, а выходы ко вторым .входам второго и третего ключей соответственно, а выходы

первого и второго датчика положени  соединены с соответствующими входами второго усилител .

На чертеже представлена функцио .нальна  схема системы, где: 1 первый усилитель, 2 - первый двигатель , 3 - первый редуктор, 4 - механизм исполнительного органа, 5 - первый датчик положени , 7 второй усилитель, 8 - второй двигатель , 9 - второй редуктор, 10 механизм задающего органа, 11 второй датчик нагрузки, 12 - второй датчик положени , 13 - первый ключ, 14 - второй ключ, 15 - третий ключ, 16 - первый диодный ограничитель ,. 17 - второй диодный ограничитель , 18 - реверсивный счетчик, 19 - дешифратор, 20 - генератор тактовых импульсов.

Система работает следующим образом .

В исходном состо нии система неподвижна . Положени  механизмов задающего 10 и исполнительного органов 4 манипул тора взаимно согласованы . На диодных ограничител х 16 и 17 заранее установлены опорные напр жени  УОП и Uor, , причем Uon Под вли нием опорного напр жени  Uon второй -ключ 14 открываетс .

Оператор воздействует на згодающий орган дл  перемещени  исполнительного органа манипул тора вверх. Самое незначительное воздействие оператора на задающий огран обеспечивает включение первого ключа 13, при этом по вл етс  положительный сигнал на датчике нагрузки 11, кроме этого тактовые импульсы через ключ 13 и ключ 14 будут поступать в реверсивный счетчик 18. Число, хранившеес  в счетчике 18, будет увеличиватьс . Дешифратор 19 преобразует это число в пропорциональный сигнал управлени , который постпит в первый усилитель 1. Первый двигатель 2 начинает развивать вращающий момект. Этот момент контролируетс  первым датчиком нагрузки 5. На выходе датчика 5 возникает напр жение Uj, противоположное напр жению UtA

Если и„ + УОП 14 разомкнет цепь управлени  и увеличение числа, хран щегос  в счетчике 18, прекратитс .

Если и„ + Ujjnj Ug , то откроетс  третий ключ 15 и на соответствющий вход счетчика 18 будут поступать импульсы, уменьшение число, хран щеес  в счетчике 18, и сигнал поступающий в усилитель 1.

Если под вли нием сигнала управлени  двигатель 2 будет перемещать механизм исполнительного органа 3, то двигатель 8 обеспечит соответ-. ствующее перемещение механизма задающего органа 10 благодар  взаимной св зи между датчиками положени  6, 12 и усилителем 7. Чем больше опорное напр хсение , ,тем меньшее усилие должен развивать оператор дл  преодолени  веса груза, поднимаемого исполнительным органом.

Claims (1)

1.Авторское свидетельство СССР 398386, кл, В 25 J 3/04, 1970.

2,Авторское свидетельство СССР 389922, кл. В 25 J 1/00, 1972, (прототип)