О1 Изобретение относитс к робототехнике и может быть использовано при создании копируюгдих манипул торов , , Цель изобретени - улучшение экс плуатационных характеристик устройс ва за счет иск к чени возможности перемещени задающего органа при со ласовании манипул тора в сторону ло кого нул рассогласовани . На представлена функциональна схема устройства. Устройство содержит задающий орган 1, первый датчик 2 пол9жени , исполнительный орган 3, второй датчик 4 положени , датчик 5 скорости, сумматор 6, первый коммутатор 7, усилитель 8, двигатель 9, первый нуль-орган 10, дифференциатор 11, выпр митель 12, ключ 13, триггер 14 задатчик 15 скорости, второй нульорган 1,6, компаратор 17, датчик 18 момента, пороговый элемент 19, второй коммутатор 20, вентили 21 и 22 моментный загружатель 23, элемент И 24. Устройство работает следующим об разом. В исходном состо нии сигнал на выходе задатчика 15 скорости отсутствует , а триггер 14 при подаче пит ни устанавливаетс в состо ние логического нул на выходе, обеспечивающее такое положение первого коммутатора 7, при котором выход сумма тора 6 соединен с входом усилител На выходе первого нуль-органа 10 им ет место сигнал логической единицы, а на выходе элемента И 24 - сигнал логического нул , обеспечивающий; такое состо ние второго коммутатора 20, при котором выход порогового эл мента 19 подключен к входам вентиле . 21 и 22. Таким образом главна обра -на св зь след щей системы и тра.кт (тражени нагрузки на задающем орга we 1 замкнуты, и при вращении задакщего органа 1 сигнал рассогласован с выхода сумматора 6 через первый коммутатор 7 и усилитель 8 поступае на двигатель 9. Вращение, передаваемое двигателем 9 исполнительному органу 3, направлено на устранение гмеющегос рассогласовани . При это в случае лревьшени сигналом на выкоде датчика 18 момента величины порогасрабатывани элемента 19 на одну из обмоток знакочувствительног моментмого загружател 23 (в зависимости от пол рности) поступает упрапл югдий сигнал, преп тствующий вращению задающего органа 1 в сторону увеличени нагрузки. Устройство при этом работает в режиме копировани и слежени за перегрузкой. При по влении сигнала на выходе задатчика 15 скорости на выходе первого нуль-органа 10 возникает сигнал логического нул , который переводит триггер 14 по первому входу в единичное состо ние , обеспечивающее переключение первого коммутатора 7 в такое положение, при котором на вход усилител 8 подаетс сигнал с задатчика 15 скорости , а главна обратна св зь при этом размыкаетс . Сигнал на выходе элемента И 24 не Измен етс , а система переходит в режим непрерывного вращени . .Перевод устройства в режим копировани осуществл етс следующим образом. При сн тии выходного сигнала с задатчика 15 скорости по вл етс логическа единица на выходе первого нуль-органа 10 и первом входе триггера 14, однако переход последнего в исходное положение (нулевое) может произойти только при поступлении импульса на его второй вход. На входах элемента И 24 образуютс две логические единицы, обеспечивающие переключение второго коммутатора 20. в такое состо ние, при котором выход компаратора 17 подключаетс к входам вентилей 21 и 22, а тракт отражени нагрузки размыкаетс . Пол рность сигнала на выходе компаратора 17 соответствует знаку сигнала рассогласовани на выходе сумматора 6, поэтому он вызывает торможение вращени задающего органа 1 в направлении ложкого нул . Так, например, при положительнбм рассогласовании остаетс свободным движение задающего органа только в сторону отрицательного рассогласовани , т.е. к истинному нулю и наоборот. В момент, когда величина рассогласовани i проход через нуль, мен ет свой знак на противоположный, на выходе компаратора 17 по вл етс перепад напр жений, который через дифференцирующее звено 11 и выпр митель 12 в виде положительного импульса подаетс на первый вход ключевого элемента 13, обеспечивающего подачу 31 кмпульсов на первый вход триггера только после окончани возможного выбега исполнительного органа, когда сигнал с датчика 5 скорости становитс равным нулю и второй нуль-орга 16 переходит в единичное состо ние. При этом выход выпр мител 12 оказываетс подключенным ко второму входу триггера 14, Далее оператор поворачивает задающий орган 1 в свободном направлении, т.е. к ближайшему истинному нулю до перепада напр жений на выходе компаратора 17 и по влени на втором входе триггера 14 положительного импульса. Триггер 14 опрокидываетс в нулевое состо ние и переводит первый коммутатор 7 в тако положение, при котором замыкаетс главна обратна св зь след ющей сис темы. Сигнал на выходе элемента И 24 также становитс нулевым, обеспечива переключение второго коммутатора 20 и замыкание обратной св зи по моменту . Устройство переходит в режим копировани с отражением нагрузки на задающем органе. Таким образом, перевод устройства из режима непрерывного вращени в режим копировани производитс только в момент, когда оператор поворачивает задающий орган 1 до согласо-. вани положени в сторону ближайщего истинного нул . Формула изобретени Устройство дл управлени копирую щим манипул тором, содержащее последовательно соединенные первый датчик положени , сумматор, первый коммутатор , усилитель и двигатель, кинема17 тнчег.ки св эанньги с нторым датчиком положени и датчиком скорости, пыход каждого из которых подключен соответственно к второму и третьему ходам сумматора, соединенного выходом с. входом компаратора, а также последовательно подключенные задатчик скорости , перпый нуль-орган и триггер, выход которого соединен со вторым входом первого коммутатора, подключенного третьим-входом к выходу задатчика скорости, отличающеес тем, что, с целью улучшени эксплуатационных характеристик устройства за счет исключени возможности перемещени задающего органа при согласовании манипул тора в сторону ложного нул рассогласовани , устройство содержит первый вентиль, второй нуль-орган, элемент И, последов тельно соединенные дешифратор, выпр митель и ключ, а также последовательно подключенные кинематически св занный с двигателем датчик момента , пороговый элемент, второй коммутатор , второй вентиль и моментный загружатель, кинематически св эанныЛ с первым датчиком положени причем первый и второй входы элемента И соединены соответственно с выходом первого нуль-органа и выходом триггера , а выход - с/ бторым входом второго коммутатора, третий вход которого подключен к выходу компаратора и входу дифференциатора, а выход - через первый вентиль к; второму входу моментного загружател , вход второго нуль-органа соединен с выходом датчика скорости, а выход - с вторым входом ключа, подключенного выходом к второму входу триггера.