SU1264137A1 - Устройство дл управлени промышленным роботом - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области робототехники и может быть использовано при создании устройств дл  управлени  промышленными роботами, выполн ющими операции с объектами, на которые положены внешние св зи, например при выполнении операции шлифовани . Цель изобретени  - повышение надежности работы устройства. В изобретении в режиме управлени  по усилию за счет введени  вентилей, блока выделени  знака и коммутатора обеспечиваетс  подача на привод сигналов рассогласовани , совпадаюших по знаку с сигналом задатчика усили . Указанное исключает реверсирование привода при возникновении нагрузок больше с заданных и переключение устройства на режим управлени  по положению. 1 Ил. (Л

Description

to

Од 4

Claims (2)

1. оо Изобретение относитс  к робототехнике, может быть использовано при создании устройств управлени  промышленными роботами , выполн ющими операции с объектами, на которые наложены внешние св зи, например шлифование поверхностей сложной формы. Цель изобретени  - повышение надежности работы устройства путем исключени  реверсировани  привода при возникновении нагрузок, превышаюш,их заданные. На чертеже представлена функциональна  схема устройства. Устройство содержит задатчик 1 положени , задатчик 2 усили , первый и второй сумматоры 3 и 4 соответственно, первый и второй усилители 5 и 6 соответственно, коммутатор 7, сумматор 8, усилитель 9, привод 10, исполнительный механизм 11, датчик 12 скорости, датчик 13 положени , датчик 14 контакта, датчик 15 усили , первый и второй вентили 16 и 17 соответственно , блок 18 выделени  знака, второй коммутатор 19. Устройство работает следующим образом. С задатчика 1 положени  поступает сигнал на отработку приводом 10 заданного перемещени  исполнительного механизма 11, содержащего силовой необратимый редуктор и схват, в котором может быть закреплена или шлифовальна  головка, или обрабатываема  деталь в зависимости от грузоподъемности манипул тора и веса детали. Из этого сигнала в сумматоре 3 вычитаетс  сигнал датчика 13 положени  и подаетс  усиленный усилителем 5 на первый вход коммутатора 7, а с его выхода - на вход сумматора 4, где из него вычитаетс  сигнал датчика 12 скорости. Полученный сигнал, усиленный усилителем 6, подаетс  на привод 10 исполнительного механизма 11. Сигнал с датчика 14 контакта переключает в момент контакта шлифовального круга с поверхностью детали коммутатор 7 с контура управлени  по положению на контур управлени  по усилию. С данного момента сигнал с задатчика 2 усили  (резани ), вычита  сигнал с датчика 15 в сумматоре 8, подаетс  на входь вентилей 16 и 17, а с них - на первый и второй входы второго коммутатора 19. Вентили 16 и 17 имеют различную проводимость {т. е. включены встречно), поэтому коммутатор 19 подключает к входу усилител  9 тот из них, который имеет проводимость, соответствующуй ) знаку сигнала задатчика 2. Осуществл етс  этом с помощью блока 18. Выходной сигнал блока 18 переключает второй коммутатор 19 на тот из входов, к которому подключен вентиль 16 или 17, соответствующий знаку сигнала с задатчика
2. 2. Например, если сигнал задани  положительный , подключаетс  вентиль 16, имеющий проводимость в направлении от выхода сумматора 8 к входу коммутатора 19, если сигнал задани  отрицательный (предполагаетс , что сигнал задани  силы резани  может измен тьс , что имеет место при контурной обработке деталей), подключаетс  вентиль 17, имеющий проводимость в направлении от входа коммутатора 19 к выходу сумматора 8. Формула изобретени  Устройство дл  управлени  промышленным роботом, содержащее последовательно соединенные задатчик положени , первый сумматор, первый усилитель, первый коммутатор , второй сумматор, второй усилитель и привод, св занный с исполнительным механизмом , с которым кинематически св заны датчик положени , датчик скорости, датчик контакта и датчик усили , выход которого подключен к первому входу третьего сумматора , соединенного вторым входом с выходом задатчика усили , третий усилитель, выход которого подключен к второму входу первого коммутатора, соединенного третьим входом с выходом датчика контакта, выход1|Датчика скорости подключен к второму вхЬду второго сумматора, а выход датчика положени  соединен с вторым входом первого сумматора , отличающеес  тем, что, с целью повышени  надежности устройства, оно содержит два встречно включенных вентил  и последовательно соединенные блок выделени  знака и второй коммутатор, выход которого подключен к входу третьего усилител , а второй и третий входы - к выходам первого и второго вентилей соответственно , подключенных входами к выходу третьего сумматора, а вход блока выделени  знака соединен с выходом задатчика усили .