SU867647A1

SU867647A1 - Схват микроманипул тора

Info

Publication number: SU867647A1
Application number: SU802865950A
Authority: SU
Inventors: Рамутис Юозо Бансевичюс; Казимерас Миколо Рагульскис; Леонардас-Антанас Леоно Штацас; Юозас Антанович Байоринас
Original assignee: Каунасский Политехнический Институт Им. Антанаса Снечкуса
Priority date: 1980-01-07
Filing date: 1980-01-07
Publication date: 1981-09-30

Description

(54) СХВАТ МИКРОМАНИПУЛЯТОРА

1

Изобретение относитс к робототехнике и может быть применено в очувствленных схватах роботов-манипул торов.

Известны микроманипул торы, приводы которых выполнены в виде снабженных электродами пьезопластин 1.

Известны также микроманипул торы, схваты которых содержат корпус, губки, закрепленные на концах рычагов, привод губок, сенсорные датчики и блоки управлени и питани 2.

Недостатками известных устройств вл ютс сложность конструкции и недостаточна чувствительность схвата.

Цель изобретени - повышение чувствительности и упрощение конструкции схвата .

Поставленна цель достигаетс тем, что не менее чем один из электродов пьезокерамической пластины разделен на части, соединенные электрически в шахматном пор дке между собой, а через коммутатор - с блоками питани и управлени , при этом вторые концы рычагов контактируют с пьезокерамической пластиной, а сенсорные датчики выполнены в виде частотного детектора и масштабного блока, г:одключенных последовательно через коммутатор к электродам пьезокерамической пластины, причем масштабный блок соединен со входом блока управлени , а выходы блока управлени соединены соответственно со входом управлени коммутатора и со входом управлени блока питани .

На фиг. 1 схематически изображено конструктивное -решение устройства; на фиг. 2 дан график преобразовани частотным детектором изменени резонансной частоты колебани пьезокерамической пластинки

to в напр жение; на фиг. 3 - график изменени величины силы сжати губок, соответствующей изменению этого напр жени .

Схват микроманипул тора содержит корпус 1, губки схвата 2 и 3 прикрепленные

15 к концам рычагов 4 и 5 соответственно, к другим концам которых прижата пьезокерамическа пластинка 6, один электрод которой разделен на четыре симметричные части 7-10, которые шахматным пор дком электрически соединены между собой в две

20 пары 7, 9 и 8, 10, кажда пара через коммутатор II соединена с блоком 12 питани . Сенсорный датчик образован из последовательно через коммутатор 11 подключенных

к электродам 7-10 пьезокерамической пластинки 6 частотного детектора 13 и масштабного блока 14, последний из которых соединен с входом блока 15 управлени , причем один выход блока 15 управлени , соединен с входом управлени коммутатора 11, а другой с входом управлени блока 12 питани . Коммутатор 11 содержит переключатель 16, соедин ющий блок питани с электродами пластинки 6, и переключатель 17, соедин ющий электроды пластинки 6 с частотным детектором 13, масштабным блоком 14 и блоком управлени схватом.

Схват работает следующим образом.

При включении блока 12 питани и переключател 16 в положение, например, I, питающее высокочастотное напр жение подаетс в пару электродов 7, 9 и на электрод с другой стороны пластинки 6 (не показан ). Это напр жение вызывает изгибные колебани пластинки 6, что, в свою очередь , способствует по влению в некоторых точках пластинки, колебаний с эллипсоидальной траекторией и с разными направлени ми смещени . В зависимости от соотношени пластинки 6 от частоты питающего напр жени , места этих точек мен ютс , а при переключении коммутатора 11 в положение II, т. е. при подаче питающего напр жени на электроды 8 и 10, направление этих колебаний мен етс в противоположную сторону, что позвол ет осуществить реверс перемещени рычагов 4, 5 и губок 2, 3. К концам рычагов 4 и 5 прижата пластинка 6 именно в тех местах, в которых по вл ютс колебани с эллипсоидальной траекторией, но направление этих траекторий направлено в противоположную сторону, так как кажда губка должна перемещатьс в противоположном направлении относительно одна другой.

При включении переключател 16 в положение I, переключатель 17 переключаетс в положение III и соедин ет электроды 8 и 10 с частотным детектором 13, масштабным блоком 14 и с входом блока 15 управлени . Изгибные колебани пластинки вследствии обратного пьезоэффекта вызывают по вление на электродах 8 и 10 переменного напр жени , частота которых соответствует частоте изгибных колебаний 6. При перемещении рычагов 4 и 5 без исследуемого объекта (не показан), частота колебаний пластин и 6 имеет определенную величину, а послэ прикосновени к этому объекту

губок 3 и 2 по вл етс некоторый момент сопротивлени перемещению, что вызывает изменение частоты колебани пластинки 6. Это изменение фиксируетс частотным детектором 13, который преобразует это изменение в соответствующее напр жение (фиг. 2), и в дальнейшем дешифруетс масштабным блоком, т. е. преобразуетс в показани силы сжати губками по заданной характеристике соотношений (например , фиг. 3), далее сигнал подаетс в блок управлени 15, который следит и управл ет работой схвата по заданной программе .

При переключении переключател 16 в положение II, то есть при реверсировании привода губок, переключатель 17 переключаетс в положение 1 и происходит аналогичный процесс работы.

Claims

1.Робототехника Системы управлени и очувствлени . Тезисы I Всесоюзной Межвузовской конференции. Каунас, 1977, с. 178.

2.Александрова А. Т. Новые способы передачи и формировани движени в вакууме , М., «Высша щкола, 1979, с. 207 (прототип).