SU1673438A1

SU1673438A1 - Рука манипул тора

Info

Publication number: SU1673438A1
Application number: SU894638934A
Authority: SU
Inventors: Кузьма Витальевич Плюгачев; Владимир Евгеньевич Мозговой; Михаил Мартиянович Антонов; Роман Васильевич Новичихин; Василий Владимирович Павловец
Original assignee: Белорусский Политехнический Институт
Priority date: 1989-01-24
Filing date: 1989-01-24
Publication date: 1991-08-30

Abstract

Изобретение относитс к робототехнике, в частности к конструкци м манипул торов промышленных роботов. Целью изобретени вл етс упрощение процесса управлени . Дл перемещени каждого из последовательно соединенных звеньев 1 происходит подключение генератора импульсов к электродам соответствующего генератора 6 механических колебаний, установленного на диске перемещаемого звена. При этом к электродам, расположенным в камере этого звена, образованной эластичной оболочкой 3 и двум смежными дисками, котора заполнена электрореологической жидкостью, эти импульсы поступают через инвертор. В результате импульсы, поступающие на генератор механических колебаний и электроды камер, наход тс в противофазе. 3 ил.

Description

Ё

Изобретение относитс к робототехнике , в частности к конструкци м манипул торов промышленных роботов,

Целью изобретени вл етс упрощение процесса управлени ,

На фиг. 1 показан манипул тор, общий вид в разрезе; на фиг, 2 - сечение А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - структурна схема системы управлени перемещени манипул тора .

Манипул тор содержит звень 1 с дисками , последовательно установленными и соединенными шарнирно друг с другом шарнирами 2. Диски смежных звеньев св заны друг с другом эластичными оболочками 3 с образованием герметичных камер между дисками звеньев и оболочками, заполненных электрореологической жидкостью 4. В камерах установлены также электроды 5. По периметру дисков звеньев установлены генераторы 6 механических колебаний.

В качестве генераторов механических колебаний могут быть использованы вибро- возбудители в виде мономорфной пластины пьезокерамики 7 с электродами 8. Пластины 7 торцами св заны с дисками звеньев и расположены попарно на диаметрально противоположных кра х дисков.

Система управлени манипул тором включает генератор 9 импульсов, инвертор 10, усилители 11,12 импульсов, источник 13 питани , переключатели 14, 15, в качестве которых могут быть использованы переключатели галетного типа ЗПЗН.

Две секции каждой галеты такого переключател соедин ют соответствующие электроды 8 двух пьезокерамических пластин 7 генераторов механических колебаний с генератором импульсов. Электроды 5 соединены с источником питани 13 через последовательно включенные третьи секции галетных переключателей 14 и 15, а такО xj GJ N СО

со

же через другие секции с инвертором 10 и генератором импульсов 9.

Устройство работает следующим образом .

В исходном положении звень манипу- л тора неподвижны, переключатели 14 и 15 наход тс в среднем положении, электроды 5 каждого звена св заны с источником 13 питани , электрореологическа жидкость 4 в каждой полости находитс в твердом со- сто нии, фиксиру тем самым.звень 1 друг относительно друга. Дл изменени конфигурации манипул тора перемещаетс какое- либо из звеньев. Дл этого переключатель, св занный с электродами 8 генератора меха- нических колебаний, расположенного на диске перемещаемого звена со стороны, определ емой направлением требуемого перемещени , переводитс в крайнее положение . При этом происходит подключение генератора 9 импульсов к указанным электродам 8, а электродов 5 в камере этого же звена - к инвертору 10.

В результате импульсы, поступающие на генератор механических колебаний 6 и на электроды 5 электрореологической жидкости 4. наход тс в противофазе. Когда электрический импульс поступает на электроды 5, электрореологическа жидкость находитс в твердом состо нии, пьезокерамическа пла- стинка 7 сокращаетс , что не оказывает действи на звено, так как оно зафиксировано относительно других звеньев жидкостью. В следующий момент времени напр жение с электродов 5 снимаетс , электрореологиче- ека жидкость в жидком состо нии, пьезокерамическа пластинка 7 увеличивает линейные размеры, при этом происходит незначительное перемещение звена. При подаче электрических импульсов с определенной

частотой перемещени звена будут происходить непрерывно.

Дл остановки и фиксации манипул тора переключатель 14 переводитс в исходное среднее положение. Дл изменени направлени движени переключатель переводитс в другое крайнее положение, подключа тем самым расположенный на противоположном крае диска генератор механических колебаний к генератору электрических импульсов и электроды 5 этого эвена - к инвертору 10.

Дл перемещени звена 1 в направлении, перпендикул рном предыдущему, используетс переключатель 15, подключающий какой-либо из двух расположенных на противоположных кра х диска не задействованных ранее генераторов механических колебаний.

Аналогично работают системы управлени всех остальных звеньев.

Claims

Формула изобретени Рука манипул тора, содержаща последовательно расположенные и шарнирно св занные между собой звень , на которых установлены генераторы механических колебаний и устройства дл фиксации звеньев , а также систему управлени , отличающа с тем, что, с целью упрощени процесса управлени , звень снабжены дисками , эластичными оболочками и электродами, а устройства дл фиксации звеньев выполнены в виде герметичных камер, образованных дисками смежных звеньев и эластичными оболочками, установленными между этими дисками, при этом камеры заполнены электрореологической жидкостью и в них установлены электроды, а генераторы механических колебаний расположены по периметру каждого диска.

А-А

Фиг. 2

JL

77777УЛ/7/777/

Фиг t