SU975382A1 - Модуль микроманипул тора - Google Patents

Description

(5) МОДУЛЬ МИКРОМАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относитс  к машиностроению и представл ет собой модуль микроманипул тора, предназначенный дл  компоновки прецизионных агрегатЧ ных роботов широкого технологическог назначени  дл  изготовлени  и сборки малогабаритных деталей. Известна, конструкци  модул  микроманипул тора , представл ющего собой блоки линейного перемещени , содержаща  корпус, направл ющие и привод 1. Однако этот модуль микроманипул тора имеет пневмопривод и может крепитьс  к аналогичным блокам. Наличие пневмопривода и уплотнений штоков неизбежно приводит к нарушению условий вакуумной гигиены при манипулировании с детал ми приборов , требующих особых условий сбор ки и обработки„ Кроме того, этот модуль не может примен тьс  в герметизированном пространстве , например, в вакуумных камерах. Наличие всего трех точек позиционировани  существенно снижает технологические возможности робота. Цель изобретени  - повышение точности позиционировани  и увеличение числа точек позиционировани . Эта цель достигаетс  тем, что модуль микроманипул тора снабжен фиксаторами , выполненными в виде столбцов из пьезоэлементоа, установленных перпендикул рно к направл ющим, причем один из столбцов св зан со штоком силового цилиндра, а другой - с корпусом, при этом на штоке силового цилиндра внутри корпуса и снаружи него установлен дополнительно столбец пьезоэлементов. На фиг 1 показан модуль микроманипул тора , вид сбоку; на фиГо 2 то же, .вид сверху; на фиг„ 3 - сечение А-А на фиг. 2; на фиг. - сечение Б-Б на фиг. 2, Модуль микроманипул тора состоит из корпуса 1, перемещающегос  в на3975

правл щих 2 и 3, соединенных планками В корпусе 1 и планках 4 имеютс  отверсти  и шТифт 5 позвол ю™ щие скрепл ть между собой р д модулей дл  агрегатировани  роботов раз-. личного целевого назначени /Закрепленный на корпусе 1 фиксатор 6, состо щий из пьезокерзмических шайб 7 и колодок 8, жестко фиксирует корпус 1 при подаче напр жени  на шайбы 7. В корпусе 1 закреплен привод поступательного перемещени , состо щий из штока 9 и пьезокерамических шайб 10, Один из концов штока снабжен фиксатором 11, состо щим из пьезокерамических шайб 12 и колодок 13о

Модуль микроманипул тора работа-, ет следующим образом.

При подаче напр жени  на фиксатор 6, св занный с корпусом 1, последний жестко фиксируетс  колодками 8 в направл ющих 2 и 3. Затем подаетс  напр жение на пьезошайбы 10 привода, причем эти пьезошайбы 10 включены так что одна из групп, расположенна  внутри корпуса 1 (фиг, 1), сжимаетс , а друга , расположенна  вне корпуса 1, расшир етс . Это приводит к перемещению конца штока 9 с закрепленнымна нем фиксатором 11 влево. Путем подачи напр жени  на шайбы 12 производитс  фиксаци  колодок 13. Затем мен етс  .полюсность напр жени  на пьезокерамических шайбах 7 и за счет перемены полюсности на пьезошайбэх 10 привода корпус 1 перемещаетс  влево, после чего производитс  его фиксаци  колодками 8. Колодки 13 расфиксируютс  и затем цикл повтор етс .

Путем подачи соответствующих импульсов на шайбы 10 привода можно добитьс  регулируемого реверсивного перемещени  корпуса 1 на направл ющих 2 и 3 причем максимальна  скорость перемещени  при частоте следовани  импульсов пор дка 10 кГц составл ет около 100 мм/с.

Claims (1)

1. Козырев Ю.Г. и др. Промышленные роботы агрегатного типа. Обзор, М.. НИИМАШ, 1979. с. 11.