SU852537A1 - Привод поворота - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в качестве привода поворота исполнительных механизмов , роботов и манипул торов. Известен привод поворота, содержащий корпус, размещенные в нем реечную передачу , ее поршневой гидропривод, св занный с рейкой, и механизм поджима рейки к колесу 1. Недостаток известного привода состоит в том, что в нем в результате посто нно действующего усили  поджима рейки к колесу увеличиваетс  контактное давление в зоне контакта рейки с колесом, что приводит к повышенному износу, снижению чувствительности привода и увеличению его габаритов, ухудшающих эксплуатационные характеристики привода. Целью изобретени   вл етс  повышение эксплуатационных характеристик привода поворота. Указанна  цель достигаетс  тем, что привод снабжен упругими элементами, соедин ющими рейку с поршн ми гидропривода , в корпусе выполнена снабженна  упругим элементом полость, периодически сообщаема  с рабочей полостью гидропривода, а механизм поджима рейки к колесу выполнен в виде закрепленного на упругом элементе полости щтока с роликом, взаимодействующим с рейкой. На чертеже изображен привод поворота, вертикальный разрез. Привод поворота содержит корпус I, размещенные в нем реечную передачу, состо щую из рейки 2 и колеса 3, поршневой гидропривод рейки 2, выполненный из двух силовых поршней 4 и 5, св занных с рейкой 2 упругими элементами 6 и 7. В корпусе 1 выполнена полость 8, снабженна  упругим элементом 9 и периодически сообщаема  посредством каналов 10 и И с рабочей полостью гидропривода. Механизм рейки к колесу выполнен в виде закрепленного на зтругом элементе 9 штока 12 с роликом 13, взаимодействующим с рейкой 2. Воздействующее на поршни привода давление рабочей среды подаетс  в полости 14 и 15 попеременно. Привод работает следующим образом. При подаче давлени , например, в полость 15, поршень 5 перемещаетс  вправо и посредством упругого элемента 7 перемещает в том же направлеппп рейку 2, что приводит к вращению колеса 3. Св занный с рейкой 2 поршень 4 перекрывает канал И, а поршень 5 открывает канал 10, по которому давление из полости 15 поступает в полость 14, ву шыва  прогиб упругого элемента 9 и перемещение штока 12, который посредством ролика 13 смещает рейку 2 по направлению к колесу 3, способству  тем самым устранению бокового зазора реечного зацеплени  и, следовательно, устранению мертвого хода, снижающего точность позиционировани  выходного вала привода. Возврат колеса 3 в исходное положение осуществл етс  переключением подачи давлени  в полость 14. .При этом рабоча  среда , например сжатый воздух, из полостей 15 и 8 истекает в атмосферу, и давление ца рейку 2 со стороны щтока 12 снимаетс . За счет упругих деформаций, накопленных в элементах 6 и 7, рейка 2 отжимаетс  от колеса 3, что способствует более свободному ее перемещению вместе с порщн ми

4и 5 в исходное положение. В конце хода канал 10 перекрываетс , а канал 11 открываетс , дава  доступ рабочей среде в полость 8 и вызыва  тем самым поджим рейки 2 щтоком 12 к колесу 3.

Упруга  св зь рейки 2 с поршн ми 4 и

5позвол ет снизить требовани  к точности изготовлении и относительного расположени  отдельных конструктивных элементов привода. -Имеющие место погрещности обработки и сборки компенсируютс  упругими элементами. Использование кинематических элементов с внутренним трением, какими  вл ютс , например, плоские пруншны , снижает нотери в приводе, которые имеют место при использовании элементов с внешним трением, например подвижных, содержащих какие-нибудь направл ющие.

Поджим рейки 2 к колесу 3, осуществл емый лишь в конце хода поршней, а не в течение всего времени перемещени  рейки, способствует уменьщению требуемого усили  перемещени , удельных давлений в зубчатом зацеплении, в зоне контакта порщней и цилиндров, что уменьшает их износ, увеличива  тем самым долговечиость привода. Чувствительность привода возрастает за счет снижени  потерь на трение, т. е. за счет уменьшени  порога чувствительности.

Claims (1)

1. Бел нин П. П. Промышленные роботы США. М., НИАТ, 1978, с. 54-55, рис. 326 (прототип).

Л7

rz