SU785842A1

SU785842A1 - Устройство дл управлени схватом манипул тора

Info

Publication number: SU785842A1
Application number: SU782691852A
Authority: SU
Inventors: Илья Николаевич Гольденберг; Андрей Викторович Кузмичев; Анатолий Иванович Майоров; Юрий Александрович Рязанов
Original assignee: Всесоюзный заочный машиностроительный институт
Priority date: 1978-12-01
Filing date: 1978-12-01
Publication date: 1980-12-07

Description

Изобретение относится к области ма— нипуляторостроения и может быть использовано при создании очувствленных манипуляторов.

Известно устройство для управления охватом манипулятора (1}, содержащее перчатку оператора, канал управления положением схвата исполнительного органа и канал отражения нагрузки на перчатку оператора.

Наиболее близким техническим решением к изобретению является устройство [27, содержащее последовательно соединенные первый сумматор и привод исполнительного органа, связанный через исполнительный механизм с датчиком положения исполнительного органа, выход которого подключен к первым входам первого и второго сумматоров, второй вход второго сумматора соединен с выходом датчика положения задающего органа, а выход - со входом привода подачи воздуха.

Такие устройства не накладывают ограничений на прилагаемое усилие сжатия, что может привести к деформации детали и ее разрушению.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей устройства.

С этой целью предложенное устройство содержит блок передачи и запоминания управляющего сигнала, элемент индикации, элемент И, первый и второй пороговые элементы и установленные на схвате исполнительного органа первый и второй датчики давления, выходы которых соединены через соответствующие пороговые элементы с входами элемента И, выход которого подключен ко входу элемента индикации и первому входу блока передачи и запоминания управляющего сигнала, второй вход которого соединен с выходом датчика положения задающего органа, а выход — со вторым входом первого сумматора.

На чертеже представлена функциональная схема устройства, где обозначены

I - перчатка оператора, 2 - датчик положения задающего органа, 3 - первый сумматор, 4 - привод исполнительного органа, 5 - исполнительный орган, 6 датчик положения исполнительного органа, 7 второй сумматор, '8 - привод подачи воздуха, 9 - блок передачи и запоминания управляющего сигнала, 10,

II - первый и второй датчики давления соответственно, 12, 13 — первый и второй пороговые элементы соответственно, 14 - элемент И и 15 — элемент индикации.

Устройство для управления охватом манипулятора работает следующим образом.

Оператор при помощи перчатки 1 задает перемещение губок схвата кинематически не подобному исполнительному механизму 5. С задающего органа (перчатки оператора) снимаются сигналы, пропорциональные этим перемещениям, и подаются на вход блока передачи и запоминания управляющего сигнала 9. Если датчики давления 10, 11 на губках схвата сжимают деталь с недостаточным усилием, то пороговые элементы 12, 13 выдают логические нули, элемент И 14 выдает логический 'нуль и происходит выборка сигнала с датчика 2 и подача его на первый вход сумматора 3, привода 4 и исполнительного механизма 5. По сигналу датчика положения исполнительного органа бис помощью привода подачи воздуха 8 производится изменение· давления воздуха в надувной камере перчатки оператора. При достижении критического усилия на датчиках давления 10, 11 пороговые элементы 12, 13 и элемент Й 14 выдают логическую единицу, и блок 9 переходит в режим хранения сигнала, пропорционального сигналу датчика 2 в момент переключения, и элемент индикации 15 индицирует режим перехода блока в режим запоминания.

При работе предложенного устройства ₅ исключены возможность деформации и разрушения предмета.

Claims

Изобретение относитс k области ма- нипул торостроени и может быть испол зовано при создании очувствленных манипул торов. Известно устройство дл управлени скватом манипул тора .Ij, содержа(цее перчатку оператора, канал управлени положением схвата исполнительного органа и канал отражени нагрузки на перчатку оператора. Наиболее близким техническим решением к изобретению вл етс устройство (23, содержащее последовательно соединенные первый сумматор и привод исполнительного органа, св занный чере исполнительный механизм с датчиком по ложени исполнительного органа, выход которого подключен к первым входам первого и второго сумматоров, второй вход второго сумматора соединен с выходом датчика положени задающего органа , а выход - со входом привода подачи воздуха. Такие устройства не накладывают ограничений на прилагаемое усилие ежати , что может привести к деформации детали и ее разрушению. Целью изобретени вл етс расширение функциональных возможностей устройства . С этой целью предложенное устройство сойержит блок передачи и запоминани управл ющего сигнала, элемент индикации, элемент И, первый и второй пороговые элементы и установленные на схвате исполнительного органа первый и второй датчики давлени , выходы которых соединены через соответствующие пороговые элементы с входами элемента И, выход которого подключен ко входу элемента индикации и первому входу блока передачи и запоминани управл ющего сигнала, второй вход которого соединен с выходом датчика положени задающего органа, а выход - со вторьсм входом первого сумматора. 3 На чертеже представлена функциональ на схема устройства, где обозначены I- перчатка оператора, 2 - датчик положени задающего органа, 3 - первый сумматор, 4 привод исполнительного органа, 5 - исполнительный орган, 6 датчик положени исполнительного органа , 7 -, второй сумматор, 8 - привод подачи воздуха, 9 - блок передачи и за поминани управл ющего сигнала, 10, I1- первый и второй датчики давлени соответственно, 12, 13 - первый и вто рой пороговые элементы соответственно , 14 - элемент И и 15 - элемент индикации. Устройство дл управлени скватом манипул тора работает следующим образом . Оператор при помощи перчатки 1 задает перемещение губок схвата кинематически не подобному исполнительному механизму 5. С задающего органа (пер- чатки оператора) снимаютс сигналы, ;Пропорциональные этим перемещени м, и подаютс на вход блока передачи и запоминани управл ющего сигнала 9. Если датчики давлени 10, 11 на губках схвата сжимают деталь с недоста- точным усилием, то пороговые элементы 12, 13 выдают логические нули, элемент И 14 выдает логический нуль и происходит выборка сигнала с датчика 2 и подача его на первый вход сумматора 3, привода 4 и исполнительного механизма 5. По сигналу датчика положени исполнительного органа бис по мощью привода подачи воздуха 8 производитс -изменение давлени воздуха в надувной камере перчатки оператора. При достижении критического усили на . датчиках давлени 1О, 11 пороговые элементы 12, 13 и элемент И 14 вы дают логическую адиницу, и блок 9 переходит в режим хранени сигнала, пропорционального сигналу датчика 2 2 В момент переключени , и элемент индикации 15 индицирует режим перехода блока в режим запоминани . При работе предложенного устройства исключены возможность деформации и разрушени предмета. Формула изобретени Устройство цл управлени схватом манипул тора, содержащее последовательно соединенные первый Сумматор и привод исполнительного органа, св занный через исполнительный механизм с датчиком положени исполнительного органа, выход которого подключен к первым входам первбго и второго сумматоров, второй вход второго сумматора соединен с выходом датчика положени задающего органа, а выход - со входом привода подачи воздуха, отличающее- с тем, что, с целью расширени функциональных возможностей устройства, оно содержит блок передачи и запоминани управл ющего сигнала, элемент индикации , элемент И, первый и агорой пороговые элементы и установленные на схвате исполнительного органа первый и второй датчики давлени , выходы которых соединены через соответствующие пороговые элементы с входами элемента И, выход которого подключен ко входу элемента индикации и первому входу блока передачи и запоминани управл кщего сигнала, второй вход которого соединен с выходом датчика положени задающего органа, а выход - со вторым входом первого сумматора. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1.Белов А. П., Манипул торы. М., Автоматиздат, 1978, с. 40-80.
2.Патент США № 3263824, кл. 214-1, опублик. 1966.(прототип)