SU1115014A1 - Устройство дл управлени схватом робота - Google Patents

Abstract

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ СХВАТОК РОБОТА, содержащее установленный на корпусе схвата излучатель, установленные на губках схвата первый и второй приемники, выходы которых через соответствующие формирователи управл ющего сигнала соединены с входами первого сумматора, выходом подключенного через первый усилитель к входу привода поворота корпуса схвата, а также привод сжати  губок схвата, отличающеес  тем, что, с целью расширени  функциональных возможностей устройства , оно содержит последовательно соединенные источник эталонного сигнала, второй сумматор и второй усилитель, выход которого соединен с входом привода сжати  губок схвата, а выходы первого и второго формировател  управл ющего § сигнала подключены к второму и третьему входам второго сумматора соот ветственно.

Description

Изобретение относитс  к робототехнике и может быть использовано при создании устройств дл  управлени  схватом робота.

Известно устройство, содержащее пульт управлени , логический блок, тактильные датчики, установленные на схвате, а также приводы схвата ij.

Однако это устройство не обеспечивает бесконтактного метода ориентации схвата.

Наиболее близким к изобретению техническим решением  вл етс  устройство , содержащее установленный на корпусе схвата измеритель, установленные на губках схвата первый и второй приемники, выходы которых через соответствующие формирователи управл ющего сигнала соединены с .. входами первого сумматора, выходом подключенного через первый усилитель к входу привода поворота корпуса схвата, а также привод сжати  губок схвата 2j .

Недостатком известного устройства  вл етс  низка  точность ориентации схвата на объекты, значительно отличающиес  своими размерами, обусловленна  фиксированной базой ме ду приемниками.

Цель изобретени  - расширение функциональных возможностей устройства .

Указанна  цель достигаетс  тем, что устройство содержит последовательно соединенные источник эталонного сигнала, второй сумматор и второй усилитель, выход которого соединен с входом привода сжати  губок схвата, а выходы первого и второго формировател  управл ющего сигнала подключены к второму и третьему входам второго сумматора соответст енно .

На чертеже представлена функциональна  схема устройства.

Устройство содержит схват 1, привод 2 поворота корпуса схвата, губки 3 и 4 схвата, привод 5 сжати  губок схвата, первый и второй приемники 6 и 7 соответственно, первый и второй формирователи 8 и 9 управл ющего сигнала соответственно, изл чатель 10, первый сумматор 11, первый усилитель 12, второй сумматор 1 второй усилитель 14, источник 15 эталонного сигнала.

150141

Устройство работает следующим образом .

Излучатель 10 (-частиц облучает в заданном секторе пространство перед схватом, при попадании /З-частиц на объект часть из них отражаетс  и попадает на приемники 6 и 7, вырабатьшающие электрические импульQ сы в момент попадани  на них -час тиц, интенсивнос;ть потока этих частиц пропорциональна величине площади, перекрываемой каждой диаграммой, направленной на объекте. С приемников

, 6 и 7 электрические импульсы поступают на формирователи 8 и 9, которые осуществл ют предварительное усилие импульсов и формировани  их по форме , или в канале управлени  поворо- том в сумматоре 11 происходит сравнение сигналов формирователей 8 и 9, вьфаботка сигнала ошибки, пропорционального -по величине и знаку отклонени  оси схвата 1 от середины объ5 екта, далее сигнал поступает на усилитель 12, где происходит коррекци  динамических свойств канала управлени  поворотом и усиление сигнала по мощности дл  управлени  приводом 2 поворота, измен ющего положени  корпуса схвата 1 до тех пор, пока интенсивность потока 3-частиц в обоих приемниках 6 и 7 не уравн етс . Если взаимное положение объекта и губок с приемниками 6 и 7 оказа5 лось таким, что диаграммы направленности не захватьшают совсем объект или полностью лежат на нем, то сигнал на выходе сумматора 11 будет равен нулю даже при наличии ошибки

Iориентации. Однако в это же врем  работает канал сжати , где сумматор 13 вырабатывает сигнал, пропорциональный сумме сигналов от приемников 6 и 7, при этом, если суммарно го сигнала нет, то привод 5 сжати  сдвигает губки 3 и 4, а. вместе с приемники 6 и 7, диаграммы направленности которых начинают наезжать на объект, убира  возникшую ранее мертвую зону в канале поворота , если суммарный сигнал большой, обе диаграммы направленности лежат на объекте, привод 5 сжати  раздвигает губки 3 и 4, убира  зону нечув5 ствительности в сумматоре 11, Чтобы канал сжати  был линейным, а не пороговым , на третий вход сумматора 13 подаетс  напр женна смещени , кото311150 рое н определ ет его ноль, т.е. меру напопзанк  диаграмм направленности на объект в установленном режиме. а сигнал с сумматора 13 будет по знаку и величине пропорционален s отклонению от этого установившегос  значени . Напр жение смещени  можно выбрать, например, равным максимально возможному значений сигнала на выходе любого приемника 6 и 7, об- . 10 144 разукицегос  при перекрытии диаграммы направленности полностью объектом, Назначение второго усилител  14 такое же, как и усилител  12, Применение изобретени  позволит за счет обеспечени  ориентации схвата робота на объекты различной величины расширить функциональыне воз- можности устройства.

Claims (1)

1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ СХВАТОМ РОБОТА, содержащее установленный на корпусе схвата излучатель, установленные на губках схвата первый и второй приемники, выходы которых через соответствующие формиро ватели управляющего сигнала соединены с входами первого сумматора, выходом подключенного через первый усилитель к входу привода поворота корпуса схвата, а также привод сжатия губок схвата, отличающееся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей устройства, оно содержит последовательно соединенные источник эталонного сигнала, второй сумматор и второй усилитель, выход которого соединен с входом привода сжатия губок схвата, а выходы первого и второго формирователя управляющего сигнала подключены к второму и третьему входам второго сумматора соответственно.

   SU ,.,1115014

   1115014 2