(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ КОМПЕНСАЦИИ СТАТИЧЕСКИХ МОМЕНТОВ
МАНИПУЛЯТОРА Изобретение относитс к робототехни-, кё и может быть использовано в дистанционных манипул торах, управл емых оператором . Известны устройства дл компенсации статических моментов манипул тора, содержапие перекрестные каналы отражени нагрузки, св зывающие датчики моментов уравновешенных звеньев через блоки сравнени сигналов с приемниками моментов неуравновешенных звеньев f 1 J. Однако данное устройство имеет низкую точность компенсации статических мо ментов, поскольку устройство не позвол ет полностью исключить из сигналов, поступаюших на приемники моментов, составл ющие , обусловленные статическими мс иентами, а обеспечивает лишь уменьше ние разброса этих сигналов. Наиболее близким техническим решением к изобретению вл етс устройство, содержащее датчик усили схвата, датчики момента манипул тора управлени и датчики положени манипутгатора, подключенные своими выходами к первым входам вычислител сигналов компенсаш1и и блока управлени L2 J Недостатком этого устройства вл ртс низка точность компенсации статических моментов от массы объектов, расположенных в схвате манипул тора. Целью изобретени вл етс повышение точности устройства. Указанна -цель достигаетс тем, что устройство дл компенсации статических моментов манипул тора содержит последовательно соединенные анализатор сигналов датчиков момента, первый коммутатор , первый сумматор, ключ, второй сумматор , интегратор и второй коммутатор, второй вход которого подключен к выходу датчика усили схвата, первый выход - ко второму входу второго сумматора, а второй - ко второму входу вычислител сигналов компенсации, выходы которого соединены со вторыми входами первого коммутатора, подключенного вторым выходом ко BTOpc iy входу первого сумматора, а третьими входами-к выходам датчиков момента манипушггора, входам анализатора сигналов датчиков момента и вторым входам блока управлени , третий вход которого соединен с выходом датчика усили охвата. На чертеже представлена-блок-схема устройства. Устройство содержит датчик 1 момента манипул тора, датчик 2 усили схвата, вычислитель 3 сигналов компенсации, анализатор 4 сигналов датчиков момента, первый коммутатор 5, первый сумматор 6, ключ 7, второй сумматор 8, интегратор 9, второй коммутатор 10, датчики 11 положени манипул тора, блок 12 управлени . Устройство работает следующим образом . При захватывании схватом манипул тоpa объекта оператор устанавливает манипул тор в неподвижное состо ние. При этом датчики 1 вырабатывают сигналы, пропорциональные статическим моментам от массы конструкции звеньев манипул тора и массы объекта, датчик 2 усилий схвата вырабатывает сигнал, соответствующий усилию сжати объекта губками схвата, выходные сигналы вычислител 3 сигналов компенса1щи соответствуют статическим моментам от массы конструк ции звеньев манипул тора,. Анализатор 4 по значени м выходных сигналов датчиков 1 формирует сигнал управлени первым коммутатором 5. При поступлении этого сигнала с выхода анализатора 4 на управ л ющий вход первого коммутатора 5 к его выходу подключаетс сигнальный вход соединенный с выходом датчика 1 момента манипул тора, имеющего наибольщий по модулю выходной сигнал, а ко второму выходу первого коммутатора 5 подключаетс сигнальный вход, соединенный с выходом вычислител 3, соответствующим подключенному к первому выходу вычисли тел 3 датчику 1. Сигналы с выходов пе вого коммутатора 5 поступают на входы первого сумматора 6, на выходе которого формируетс сигнал, пропорциональный статическому моменту от массы объекта. Оператор устанавливает ключ 7 в положение , при котором его контакты замкнуты . Сигнал с выхода первого сумматора 6 поступает через замкнутые контакты ключа.7 и второй сумматор 8 на вход ин тегратора 9. Выход интегратора 9 соединей с сигнальным входом второго коммутатора 1О, на управл ющий вход которого поступает сипшл с выхода датчика 2 усили схвата. При наличии сигнала на управл ющем входе второго коммутатора 10 его сигнальный вход подключаетс к первому выходу, соедин тем самым выход интегратора 9 с входом вычислител 3. Выходной сигнал интегратора 9 увеличиваетс пропорционально величине сигнала на его входе. Вычислитель 3 сигналов компенсации на основании увеличивающегос си гнала с выхода интегратора 9 И сигналов с датчиков 1 вырабатывает дополнительные сигналы, соответствующие статическим моментам от массы объекта. Эти сигналы поступают на выходы вычислителей 3, где суммируютс с сигналами, соответствующими статистическим моментам от массы конструкции звеньев манипул тора . Это приводит к увеличению сигналов с выходов вычислител 3. В том случае, когда сигнал с выхода вычислител 3, подключенного через первый коммутатор 5 ко второму входу первогр сумматора 6, становитс равным сигналу датчика 1, подключенного к первому входу первого сумматора 6, сигнал с выхода первого сумматора 6 становитс равным нулю. Это приводит к прекращению увеличени сигнала с выхода интегратора 9 и, следовательно , сигналов с выходов вычислител 3. При этом выходные сигналы вычислител 3 соответствуют статическим моментам от массы конструкции звеньев манипул тора и от массы объекта. Эти сигналы поступают на входы блока 12 управлени ,где, сравнива сь с сигналами датчиков 1, исключают из сигналов датчиков 1 составл ющие, обусловленные статическими моментами от массы конструкции звеньев и массы объекта, что приводи к устранению воздействи на оператора статической нагрузки. Оператор устанавливает ключ 7 в положение, при котором его контакты разомкнутъ, и переходит к выполнению требуемых рабочих операций. При освобождении схвата манипул тора от объекта выходной сигнал датчика 2 усили схвата становитс равным нулю, что приводит к отклонению вторым коммутатором 1О выхода интегратора 9 от входа вычислител 3 и сбросу интегратора 9 путем замыкани его выхода с инвертирующим входом второго сумматора 8. Это обеспечивает восстановление исходного состо ни устройства при отсутствии объекта в схвате манипул тора. . Применение изобретени позволит повысить точность устройства.