SU1521937A1 - Система программного управлени дл пневмогидравлических приводов - Google Patents

Abstract

Изобретение может быть использовано в конструкци х промышленных роботов и манипул торов. Цель изобретени  - расширение функциональных возможностей системы программного управлени . К полост м 19, 20 исполнительного двигател  подключен четырехлинейный распределитель (Р) 21, св занный с блоком (Б) 3 управлени . Втора  программируема  матрица (М) И 7 установлена на выходе входного Б 1. Каждый Б 3, 4 снабжен последовательно установленными на выходе многовходового элемента ИЛИ 30 (31) генератором 9 импульсов, обегающим устройством 10, М 11 и двухлинейными Р 12, 13, 14 на выходах последней. Каждый приводной Б 5, 6 снабжен двум  вентил ми 28, 29 и выполнен с двум  реле 24, 25 времени и двум  клапанами 26, 27 последовательности. Ко входам реле 24, 25 подключены концевые выключатели 22, 23, к входам Б 1 - выходы триггеров 32, 33, 34, 35 и выключателей 22, 23. М 7 подключена к регистру 2 и управл ющему входу Р 21, соединенного со сливом через Р 12, 13, 14. Полости 19, 20 св заны через вентили 28, 29 с клапанами 26, 27. Регистр 2 выполнен с двум  логическими элементами ИЛИ 30, 31 и триггерами 32, 33, 34, 35. Управление Б 36, 37 осуществл етс  сигналами, поступающими на управл ющие входы Р 21 от М 7. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.

Description

Изобретение относится к гидропневмоавтоматике и может быть использовано в конструкциях промышленных робо тов и манипуляторов.

Цель изобретения - расширение функциональных возможностей.

На чертеже изображена принципи выполнены аналогично блокам 3 и 5 соответственно. Кроме того, система может содержать дополнительные приводные блоки 36 и 37, аналогичные блоку 5, непосредственно соединенные с выходом матрицы И 7 (без блоков управления) .

альная схема системы программного управления для пневмогидравлических приводов.

Система содержит входной блок 1 е: виде первой программируемой матрицы И, регистр 2, блоки 3 и 4 управления, приводные блоки 5 и 6 и Дторую программируемую матрицу И 7, установленную на выходе блока 1.

Блок 3 управления включает многонходовый элемент И 8 и последовательно установленные на его выходе генератор 9 импульсов, обегающее устройство 10, дополнительную программируемую матрицу И 11 и двухлинеййые распределители 12 - 14 на выходах последней, соединенные со сливом через дроссели 15 - 17.

Приводной блок 5 включает исполнительный двигатель, например цилиндр 18, к полостям 19 и 20 которого подключен четырехлинейный распределитель 21, конечные выключатели 22 й 23 в крайних положениях цилиндра 18, реле 24 и 25 времени, клапаны 26 и 27 последовательности и вентили 28 и 29. При этом к входам реле 24 и ,25 подключены конечные выключатели 122 и 23. Выходы реле 24 и 25, клапанов 26 и 27 и выключателей 22 и 23 подключены к входам блока 1.

Матрица И 7 подключена выходами к регистру 2 и управляющему входу распределителя 21, соединенного со сливом через распределители 12 - 14, а полости 19 и 20 связаны через вентили 28 и 29 с клапанами 26 и 27.

Регистр 2 выполнен с первым и вторым логическими элементами ИЛИ 30 и 31 и четырьмя триггерами 32 - 35, выходы которых соединены с входами блока 1. Элементы ИЛИ 30 и 31 соединены выходами с отключающими входами триггеров 32 и 34 соответственно, а одним входом - с выходами триггеров 33 и 35, а второй вход элемента ИЛИ 30 подключен к выходу матрицы И 7, а эле· мента ИЛИ 31 - к выходу триггера 32.

Блок 1 соединен с внешними задающими устройствами (не изображены). Блок 4 управления и приводной блок 6

Система программного управления

1Q для пневмогидравлических приводов работает следующим образом.

Контроль отработки исполнительным двигателем 18 сигналов по положению осуществляется конечными выключате15 лями 22 и 23, по времени - после включения реле 24 времени и наличию сигнала с выхода соответствующего конечного выключателя 22, по давлению - после открытия вентиля 28 и 2д снятия питания с соответствующих конечного выключателя 23 и реле 25 времени .

Управление по циклу осуществляется следующим образом. Сигналы от внешних устройств и устройств, контролирующих движение исполнительного двигателя 18, поступают на входы входного блока 1, в котором формируются конъюнкции, выполняющие в соответствии с программой функции, отражающие условия переходов системы. Сигналы с выходов входного блока .1 поступают на входы матрицы И 7, где формируются дизъюнкции сформирована ных в блоке 1 конъюнкций, указываю35 щие на многократное срабатывание одних и тех же исполнительных двигателей в цикле.

I .

Сигналы с выхода¹матрицы И 7 под0 ступают в регистр 2, в котором каждый предыдущий триггер 32 и 34 отключается сигналом с выхода ..последующего триггера 33 и 35 и включается сигналами с выходов матрицы И 7. Сиг45 налы с выходов регистра 2 поступают на соответствующие входы входного блока 1. Регистр 2 в совокупности с матрицами 1 и 7 формирует очередной цикл работы исполнительных двигате50 лей. Наличие элементов ИЛИ 30 и 31 с третьей до предпоследней ячейки регистра 2 позволяет реализовать цикл с любым числом внутренних состояний системы.

Регулирование параметров движения исполнительного двигателя 18 производится следующим образом. Сигналы с выходов матрицы И 7 поступают на максимальной скоростью. Пов котором выключены распре12 - 14, соответствует отдвижения двигателя. Все воз⁵ 1521937 вход элемента И 8 и далее на включение генератора 9 импульсов. Каждый импульс от генератора 9 переключает на такт обегающее устройство 10, выходные сигналы от которого поступают на входы матрицы И 11 , В зависимости от программы последней переключаются клапаны 26 и 27, выходы которых соединены между собой. Если включены все клапаны 26 и 27, управляющиеся от одной матрицы И, то в этом случае исполнительный двигатель 18 перемещается с ложение, делители сутствию можные другие комбинации включений распределителей 12 - 14 в различные моменты времени регулируют закон движения исполнительного двигателя.' Дроссели 15 - 17 установлены для получения различных значений эффективных площадей (число значений 2^η, η - число распределителей 12 - 14). Для удобства дроссели 15 17 подбираются таким образом, чтобы эффективная площадь линий, в которой установлен следующий по порядку дроссель, была в 2 раза больше площади линии, в которой установлен предыдущий дроссель»

Управление блоками 36 и 37 осу10 к полостям которого подключен четырехлинейный распределитель, связанный с соответствующим блоком управления, конечные выключатели в крайних положениях исполнительного двигателя, реле времени и клапаны последовательности, отличающаяс я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, она снабжена второй программируемой мат-, рицей И, установленной на выходе входного блока, каждый блок управления снабжен последовательно установленными ^на выходе многовходового элемента ИЛИ генератором импульсов, обегающим устройством, дополнительной программируемой матрицей И и двухлинейными распределителями на выходах последней, а каждый приводной блок снабжен двумя вентилями и выполнен с двумя реле времени и двумя клапанамипоследовательности, при этом к входам реле времени подключены конечные выключатели, а к входам входного блока - выходы триггеров регистра и всех конечных выключателей, реле времени и клапанов последовательности, вторая программируемая матрица И подключена выходами к регистру и управляющему входу каждого четырехлинейного распределителя, соединенного со сливом через двухлинейные распределитеществляется сигналами, поступающими на управляющие входы распределителей (аналогичных распределителю 21), от матрицы И 7.

Claims (2)

1. Формула ^изобретения

   1„ Система программного управления для пневмогидравлических приводов, содержащая входной блок в виде программируемой матрицы И, регистр с триггерами и логическими элементами, блоки управления,, каждый из которых включает многовходовый элемент ИЛИ, а также приводные блоки, включающие каждый исполнительный двигатель, ли, а каждая полость исполнительного двигателя связана через вентиль с одним из клапанов последовательности.
2. 2. Система по п.1, о т л и ч а torn а я с я тем,что регистр вьполнен с ( по меньшей мере двумя логическими элементами ИЛИ и четырьмя триггерами, причем каждый элемент ИЛИ соединен выходом с отключающим входом одного триггера, а одним входом - с выходом другого триггера, при этом второй вход первого элемента ИЛИ подключен к выходу второй программируемой матрицы И, а второго - к выходу триггера, отключающий вход которого соединен с выходом первого элемента ИЛИ.