SU1097971A1 - Циклова система программного управлени манипул тором - Google Patents

Abstract

ЦИКЛОВАЯ СИСТЕМА ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ МАЙИПУЛЯТОРОМ, содержаща  последовательно соединенные коммутатор .кадров, программный блок, блок исполнительных элементов, блок датчиков и логический блок, второй вход которого соединен с выходом программного блока, отличающа с   тем, что, с целью повышени  надежности системы, она содержит формирователь импульсов, вход которого соединен с выходом логического,блока , а выход - с входом коммутатора кадров.

Description

;о со

-4J

Изобретение относитс  к робототехнике и может быть использовано при создании цикловых систем программного управлени  манипул торами различного назначени .

Известна циклова  система управле ни  манипул тором, содержаща  блок сигнализации, блок защиты, блоки контрол , формирователь импульсов, датчики срабатывани  исполнительного органа, триггеры и элементы И и ИЛИ

Недостаток данной системы - возможность создани  аварийных ситуаций при работе манипул тора.

Наиболее близкой к изобретению  вл етс  система,содержаща  последЬвательно соединеаные коммутатор кгщров , программный блок, блок исполни .тельных элементов, блок датчиков и логический блок, второй выход которого соединен с выходом программного блока 2

Однако известна  система не обеспечивает контроль преждевременного срабатывани  датчиков выполнени  команд , что снижает надежность работы систе1«ы.

Цель изобретени  - повышение надежности систеьи,

В систему, содержащую последовательно соединенные коммутатор кадров,программный блок, блок исполнительных элементов, блок датчиков и логический блок, второй вход которого соеди ен с выходом программного блока, введен формирователь импульсов, вход которого соединен с выходом логического блока, а выход - с входом коммутатора кадров.

На чертеже представлена функциональна  схема CHCTeNW.

Схема включает формирователь импульсов 1, коммутатор 2 кадров, программный блок 3, блок 4 исполнительных элементов, блок 5 датчиков, логический блок б.

Устройство работает следующим образом .

В исходном состо нии выходным сигналом логического блока 6  вл етс  уровень логической единицы, Тогда при выполнении команды кадра выходным сигналом логического блока б  вл етс  уровень логического пол . При этом коммутатор 2 кадров переключаетс  на следующий кадр по перепаду выходного сигнала логического блока 6 из состо ни  логической единицы в состо ние логического нул , т.е. по отрицательному ФЕюнту сигнала логического блока б.

В момент времени-to коммутатор 2 кадров устанавливаетс  на первый кгдр nporpaMNfai, например, сигналом исходной установки по включению питани . Программный блок 3 выдает соответствующую первому кадру команду на блок 4 исполнительных элементов.

При исправности исполнительного элемента, соответствующего команде первого кадра, и исправности контролирующего его датчика на выходе логи ческого блока б устанавливаетс  уровень логической единицы. Через не- . которое врем , необходимое дл  выполнени  исправным исполнительным элементом блока 4 команды, в момент времени t, срабатывает соответствую 1и«й датчик блока 5 датчиков и на выходе логического блока 6 по вл етс  уровень логического нул .

Перепад сигнеша логического блока б из состо ни  логической единицы в состо ние логического нул  (передний фронт сигнала логического блока б) передаетс  формирователем 1 на вход коммутатора 2 кадров без задержки и переключает его на второй кадр программа . После переключени  коммутатора 2 кадров на второй кадр программы на выходе логического блока б при исправности датчика блока 5 выполнени  команда, второго кадра по вл етс  уровень логической единицы. Формирователь 1 задерживает задний фронт синала логического блока б на заданное врем , меньшее нормального времени выполнени  любой команды. Соответственно несколько раньше времени нормального выполнени  команды второго кадра при исправности соответствующего датчика формирователь 1 восстанавливаетс , т.е. на выходе формировател  1 по вл етс  уровень логической единицы (момент времени t +2 ) .

Через некоторое врем  с начала втрого кадра, необходимое дл  выполнени  исправным исполнительным элементом блока 4 команды, в момент времени tj, срабатывает соответствующий исправный датчик блока 5 датчиков и на выходе логического блока б по вл етс  уровень логического нул . Передний фронт сигнала логического блока б передаетс  формирователем 1 , на вход коммутатора 2 кадров и переключает его на третий кадр программы

Далее процесс работы продолжаетс  аналогично вьв еописанному.

В аварийной ситуации, например, при формировании программным блоком б команды четвертого кадра в момент времени,Ь происходит преждевременное срабатывание соответствующего датчика блока 5, обусловленное неисправностью исполнительного элемента блока 4 или самого датчика. Тогда на выходе логического блока 6 по вл етс  уровень логаческого нул , но так как формирователь 1 еще не восстановилс  (восстановление формировател  1 может произойти в момент времени tj t4),отрицательный фронт

310979714

сигнала логического блока 6 не из-дом из с.тро  датчиков выполнени  комен ет состо ни  формировател  1. Вманд (когда датчик дает информацию

результатекоммутатор 2 кадров не .о выполнении кдманды, хот  она еИе

переключаетс  на следующий кадр и от-не выполнена) , как до момента подачи

работка программ; прекращаетс .команды, так и во врем  подачи команПрименение изобретени  позволитпозвол ет повысить надежность систеисключить возможность создани  ава-кы циклового программного управлени 

рийных ситуаций, обусловленных выхо-манипул тором.

5ды на исполнительный механизм, что

Claims (1)

1. ЦИКЛОВАЯ СИСТЕМА ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ МАЙИПУЛЯТОРОМ, содержащая последовательно соединенные коммутатор кадров, программный блок, блок исполнительных элементов, блок датчиков и логический блок, второй вход которого соединен с выходом программного блока, отличающаяс я тем, что, с целью повышения надежности системы, она содержит формирователь импульсов, вход которого соединен с выходом логического.блока, а выход - с входом коммутатора кадров.