SU1146628A1

SU1146628A1 - Система программного управлени

Info

Publication number: SU1146628A1
Application number: SU833587115A
Authority: SU
Inventors: Николай Дмитриевич Шавин; Валерий Алексеевич Чернов
Original assignee: Предприятие П/Я А-7555
Priority date: 1983-04-27
Filing date: 1983-04-27
Publication date: 1985-03-23

Abstract

СИСТЕМА ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ, содержаща командоаппарат , каналы питани и сброса, исполнительные пневмоцилиндры со штоками, полости которых соединены с соответствующими выходами путевых распределителей, подключенных своими управл ющими входами к командоаппарату, отличающа с тем, что, с целью уменьшени аппаратурных затрат, она снабжена первым и вторым дроссел ми , пневмоэлектрическими дискретными датчиками перепада давлени на дроссел х и блокирующими обратными клапанами , причем канал питани подключен через первый дроссель к первым входам путевых распределителей, канал сброса соединен через второй дроссель и блокирующие обратные клапаны с вторыми входами путевых распределителей, а выходы пневмоэлектрических дискретных датчиков перепада давлени соединены с командоаппаратом. S 4ii Oi С35 1C 00

Description

Изобретение относится к системам программного управления и может быть применено при автоматизации технологических процессов в промышленности и, в частности, для управления манипуляторами.

Известна пневматическая система управления, состоящая из командоаппарата, • исполнительных пневмоцилиндров со штоками, полости которых подключены к путевым распределителям [1].

Контроль перемещения пневмоцилиндров в этой системе осуществляется конечными выключателями, установленными по два на каждом пневмоцилиндре. В сочетании с другими пневматическими элементами эта система по конструкции очень сложная.

Наиболее близкой по технической сущности к предлагаемой является система управления пневматическим манипулятором, содержащая командоаппарат, исполнительные пневмоцилиндры со штоками, полости которых подключены к путевым распределителям, и двухпозиционные импульсные датчики контроля перемещения штоков исполнительных пневмоцилиндров [2].

В этой системе управления сигнал на поворот вала командоаппарата выдается двухлинейными импульсными датчиками, установленными по два датчика на каждом исполнительном пневмоцилиндре, что значительно усложняет систему управления.

Целью изобретения является уменьшение аппаратурных затрат, что позволяет упростить систему управления.

Указанная цель достигается тем, что система программного управления, содержащая командоаппарат, каналы питания и сброса, .исполнительные пневмоцилиндры со штоками, полости которых соединены с соответствующими выходами путевых распределителей, подключенных своими управляющими входами к командоаппарату, снабжена первым и вторым дросселями, пневмоэлектрическими дискретными датчиками перепада давления на дросселях и блокирующими обратными клапанами, причем канал питания подключен через первый дроссель к первым входам путевых распределителей, канал сброса соединен через второй дроссель' и блокирующие обратные клапаны с вторыми входами путевых распределителей,. а выходы пневмоэлектрических дискретных датчиков перепада давления соединены с командоаппаратом.

На чертеже изображена схема системы управления для четырех исполнительных пневмоцилиндров, из которых два цилиндра двусторонние — а два — односторонние с пружинным возвратом штока (возможно любое число исполнительных пневмоцилиндров).

Система программного управления содержит командоаппарат 1, исполнительные пневмоцилиндры 2—5, полость которых соединена с соответствующими выходами путевых распределителей 6—9.

Для задания скорости перемещения поршней пневмоцилиндров перед их полостями могут быть установлены параллельно включенные дроссель 10 и обратный клапан 11 (на чертеже эти элементы показаны соединенными с полостями пневмоцилиндров 4 и. 5).

Канал 12 питания через первый дроссель 13 соединен с первыми входами распределителей 6—9.

, Канал 14 сброса сообщен через второй дроссель'15 и блокирующие обратные клапаны 16—19 с вторыми входами распределителей 6—9, управляющие входы которых подключены к командоаппарату 1.

Вход и выход дросселей 13 и 15 соединены с полостями пневмоэлектрических дискретных датчиков 20 и 21 перепада давления В каждом .датчике 20 и 21 установлены неподвижный 22 и подвижный 23 контакты, подключенные к командоаппарату 1.

Система работает следующим образом.

Предположим, что от командоаппарата 1 подана команда на распределитель 8. Распределитель 8 срабатывает, и давление питания подается из канала 12 через дроссель 13, распределитель 8, обратный клапан 11 в штоковую полость цилиндра 4. Воздух из бесштоковой полости этого цилиндра через дроссель 10, распределитель 8, обратный клапан 18 и дроссель 15 проходит в канал 14. В переходном режиме на дросселях 13 и 15 возникает перепад давления, что приводит к замыканию параллельно включенных нормально разомкнутых контактов датчиков 20 и 21. После срабатывания цилиндра 4 расход воздуха через дроссели 13 и 15 прекращается, перепад давления на них становится равным нулю, контакты датчиков 20 и 21 размыкаются. Размыкание контактов служит сигнало’м для командоаппарата 1 о выполнении команды и формирования сигналов следующего такта программы. |

Необходимость двух дросселей 13 и 15 и двух датчиков 20 и 21 связана с тем; что при управлении пневмоцилиндрами 2 или 3 одностороннего действия в каждом такте воздух проходит через один из дросселей 13 или 15.

Эффективность изобретения определяется уменьшением аппаратурных затрат при применении системы для управления группой пневмоцилиндров, например, пневматического манипулятора, за счет того, что контроль срабатывания всех пневмоцилиндров осуществляется с помощью двух дросселей и двух датчиков перепада давления.

Claims

СИСТЕМА ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ, содержащая командоаппарат, каналы питания и сброса, исполнительные пневмоцилиндры со штоками, полости которых соединены с соответствующими выходами путевых распределителей, подключенных своими управляющими входами к командоаппарату, отличающаяся тем, что, с целью уменьшения аппаратурных затрат, она снабжена первым и вторым дросселями, пневмоэлектрическими дискретными датчиками перепада давления на дросселях и блокирующими обратными клапанами, причем канал питания подключен через первый дроссель к первым входам путевых распределителей, канал сброса соединен через второй дроссель и блокирующие обратные клапаны с вторыми входами путевых распределителей, а выходы пневмоэлектрических дискретных датчиков перепада давления соединены с командоаппаратом.

4^ <35 <35 ьэ QO