SU1450999A1

SU1450999A1 - Устройство дл управлени копирующим манипул тором

Info

Publication number: SU1450999A1
Application number: SU874261830A
Authority: SU
Inventors: Валентин Владимирович Длоугий; Александр Валентинович Артемьев; Сергей Олегович Суздальский
Original assignee: Ленинградский институт инженеров железнодорожного транспорта им.акад.В.Н.Образцова
Priority date: 1987-06-15
Filing date: 1987-06-15
Publication date: 1989-01-15

Abstract

Изобретение относитс к области робототехники и может быть использовано при создании копирующих манипул торов дл погрузочно-разгрузочных работ. Целью изобретени вл етс улучшение динамических характеристик устройства за счет уменьшени ускорений при трогании, переключении скоростей и остановке гидродвигател . Устройство содержит дл каждой степени подвижности задатчик перемеш.ени , соединенный через сумматор с входами первого, второго и третьего пороговых элементов. Сигналы с пороговых элементов поступают далее через формирователи на блок сравнени . Сигнал с первого порогового элемента подаетс , кроме того, на фазочувстви ельный блок. На блок сравнени поступает также сигнал от реверсивного счетчика, запуск которого осуществл етс от генератора импульсов через элемент И по команде от элемента НЕ. К выходам реверсивного счетчика и триггера , св занного с фоточувствительным блоком , подключен коммутатор, воздействую- ший на трехпозиционные электрогидрорас- пределители, управл ющие работой гидродвигател . Премещение гидродвигател фиксируетс датчиком перемещени . Устройство имеет три рабочие скорости и четыре промежуточные . 1 ил. (С (Л

Description

4 01

о со со

Изобретение относитс к робототехнике и может быть использовано при создании копирующих манипул торов дл погрузочно- разгрузочных работ.

Целью изобретени вл етс улучшение динамических характеристик устройства за счет уменьшени ускорений при трогании, переключении скоростей и остановке гидродвигател .

На чертеже представлена функциональна схема устройства.

Устройство содержит задатчик 1 перемещени , сумматор 2, первый, второй и третий пороговые элементы 3-5, первый, второй и третий формирователь 6, 7 и 8 соответствен10

нератор 13 импульсов с реверсивным счетчиком 12.

Запущенный от импульса генератора 13 реверсивный счетчик 12 измен ет свое состо ние на единицу: 001, число В становитс равным числу А, в резульатате чего сигнал «Сложение на втором выходе блока 9 сравнени исчезает, а на первом выходе блока 9 сравнени по вл етс сигнал «Останов. Реверсивный счетчик 12 останавливаетс в состо нии 001. Выходные сигналы от реверсивного счетчика 12 поступают на вход коммутатора 16, который включает первый трех.- позиционный электроуправл емый гидрораспределитель 17. Позици гидрораспределино , блок 9 сравнени , фазочувствительный 5 «Вперед или «Назад определ етс

блок 10, триггер 11, реверсивный счетчик 12 генератор 13 импульсов, элемент И 14; элемент НЕ 15; коммутатор 16, электрогидрорас- пределители 17, гидродвигатель 18; датчик 19 перемещени .

коммутатором 16 в соответствии с выходным сигналом блока 10 определени направлени движени . Первый трехпозиционный электроуправл емый гидрораспределитель 17 подключает полости гидродвигател 18 к напоУстройство работает следующим образом 20 ру ц сливу, и в соответствии с включенной

позицией гидродвигатель 18 на первой скорости перемещает звено манипул тора вперед или назад.

При дальнейшем увеличении рассогласовани между манипул тором и задающей руко ткой увеличиваетс выходной сигнал сумматора 2, срабатывает второй пороговый элемент 4. На входе блока сравнени 9 формируетс состо ние 010. Выходной сигнал от реверсивного счетчика 12 поступает на

В исходном положении задающа руко тка и звено манипул тора согласно принципу копировани наход тс в согласованном положении. Выходные сигналы задат- чика 1 и датчика 19 перемещени равны по 25 величине, а выходной сигнал сумматора 2 равен нулю. Пороговые элементы 3-5 закрыты . Триггер 11 находитс в одном из двух своих состо ний. Формирователи 6-8, блок 9 сравнени и реверсивный счетчик 12 наход тс в нулевых состо ни х. Элемент И 14 30 вход коммутатора 16, который выключает

закрыт. Выходы коммутатора 16 обесточены. Трехпозиционные электрогидрораспредели- тели 17 наход тс в позиции «Заперто. Гидродвигатель 18 неподвижен.

При перемещении задающей руко тки на выходе сумматора 2 по вл етс электричес- кий сигнал, пропорциональный рассогласованию положений задающей руко тки и звена манипул тора. При увеличении выходного сигнала сумматора 2 срабатывает первый

первый и включает второй трехпозиционный электрогидрораспределитель 17 в ту же позицию , что и ранее включенный первый гидрораспределитель 17. Гидродвигатель 18 на второй скорости продолжает перемещение звена манипул тора в прежнем направлении.

Поскольку во втором состо нии 010 равенство чисел А и В не наступило, реверсивный счетчик 12 по команде следующего им- пороговый элемент 3. Выходной сигнал пер- 40 пульса, прибавив еще одну единицу, перехо- вого порогового элемента 3 поступает надит в состо ние 011. Теперь и ревервход фазочувствительного блока 10 и триг-сивный счетчик 12 останавливаетс . Коммугера 11, которые формируют сигнал «Впетатор 16 включает параллельно второму гидрораспределителю 17 первый. Гидродвига- де тель 18.на третьей скорости продолжает перемещение звена манипул тора в прежнем направлении.

При дальнейщем увеличении рассогласовани до срабатывани третьего порогового

В, поступивщим от реверсивного 50 элемента 5 на входе блока 9 сравнени формируетс состо ние 111. Блок 9 сравнени снова включает реверсивный счетчик 12 на сложение и тот последовательно с частотой импульсов генератора 13, принимает состо ни 100, 101, 110 и 111, после чего останавливаетс . Коммутатор 16 выключает второй и первый Трехпозиционные электрогидрорас- пределители 17 и последовательно включает соответственно третий; третий и первый; треред или «Назад, поступающий далее на вход коммутатора 16, а также на вход формировател 6. На выходе формировател 6 по вл етс «1, а на входе блока 9 сравнени - число А, соответствующее состо нию 001.

Блок 9 сравнени сравнивает число А с числом

счетчика 12 и равным нулю в виду того, что предшествующее состо ние реверсивного счетчика 12 соответствовало покою. Так как , на котором выходе блока сравнени 9 по вл етс сигнал «Сложение, поступающий далее на вход реверсивного счетчика 12, а на первом выходе - сигнал «Пуск, поступающий далее через элемент НЕ 15 на вход элемента И 14, который соедин ет ге55

Запущенный от импульса генератора 13 реверсивный счетчик 12 измен ет свое состо ние на единицу: 001, число В становитс равным числу А, в резульатате чего сигнал «Сложение на втором выходе блока 9 сравнени исчезает, а на первом выходе блока 9 сравнени по вл етс сигнал «Останов. Реверсивный счетчик 12 останавливаетс в состо нии 001. Выходные сигналы от реверсивного счетчика 12 поступают на вход коммутатора 16, который включает первый трех.- позиционный электроуправл емый гидрораспределитель 17. Позици гидрораспределиT J i «Вперед или «Назад определ етс

коммутатором 16 в соответствии с выходным сигналом блока 10 определени направлени движени . Первый трехпозиционный электроуправл емый гидрораспределитель 17 подключает полости гидродвигател 18 к напору ц сливу, и в соответствии с включенной

тий и второй; третий, второй и первый гидрораспределители 17. Гидродвигатель 18, продолжа перемещать звено манипул тора, переходит соответственно на четвертую, п тую , шестую и седьмую скорости.

По мере отработки звеном манипул тора перемещение задающей руко тки рассогласование уменьщаетс , и скорости гидродвигател 18 убывают в обратном пор дке. Ра-i pu,. ч,,.пт плидит Irlмн ЛDrl aIt..п,

бота элементов системы управлени произ- -св занного с датчиком перемещени , выход водитс аналогично описанной с той лишь которого подключен к второму входу сумматора , соединенного выходом через первый и второй пороговые элементы соответственно с

Claims

Формула изобретени Устройство дл управлени копирующим манипул тором, содержащее последовательно соединенные задатчик перемещени , сумматор , первый пороговый элемент, фазочув- ствительный блок, триггер и коммутатор, подключенный первыми и вторыми выходами соответственно к входам первого и второго электрогидрораспределителей, выходы которых соединены с входом гидродвигател .

разницей, что счетчик работает в режиме «Вычитание.

входами первого и второго формирователей

Так как на входе блока сравнени воз-15 сигнала, второй выход фазочувствительного

можны три отличные от поко состо ни блока подключен к второму входу триггера,

001, 011 и 111, а реверсивный счетчик 12второй выход которого соединен с соответстимеет семь отличных от нул состо ний 001,вующим входом коммутатора, ог.лыча/оы{еес

010, 011, 100, 101,.110 и 111, то гидродвига-тем, что, с целью улучщени динамических

тель 18 имеет три рабочие скорости: пер-j характеристик, оно содержит третий электрова , соответствующа состо нию 001; тре-гидрораспределитель, генератор импульсов

ть , соответствующа состо нию 011; седь-и последовательно соединенные третий порома , соответствующа состо нию IM; и че-говый элемент, третий формирователь сигтыре промежуточные скорости: втора , со-нала, блок сравнени , элемент НЕ, элемент

ответствующа состо нию 010; четверта ,И и реверсивный счетчик, второй и третий

соответствующа состо нию 100; п та , со-25 входы которого подключены к соответствуюответствующа состо нию 101; щеста , со-щим выходам блока сравнени , первый, втоответс твующа состо нию 110, которые пе-рой и третий входы которого соединен с выреключаютс автоматически с частотой еле-ходом соответствующих формирователей сигдовани импульсов от генератора 13. Пер-нала, а четвертый, п тый и шестой входыва рабоча скорость гидродвигателей соответственно с первым, вторым и третьим

манипул тора вл етс «посадочной и слу-выходами реверсивного счетчика и третьим.

жит дл трогани и остановки. Треть скорость вл етс «ориентирующей и служит дл захвата и укладки груза. Седьма скорость вл етс «транспортной и служит дл

четвертым и п тым входами коммутатора, подключенного третьими выходами к входам третьего электрогидрораспределител , выход которого соединен с входом гидродвиi pu ,. ч,,.пт плидит Irlмн ЛDrl aIt..п,

св занного с датчиком перемещени , выход которого подключен к второму входу сумматора , соединенного выходом через первый и второй пороговые элементы соответственно с

Формула изобретени Устройство дл управлени копирующим манипул тором, содержащее последовательно соединенные задатчик перемещени , сумматор , первый пороговый элемент, фазочув- ствительный блок, триггер и коммутатор, подключенный первыми и вторыми выходами соответственно к входам первого и второго электрогидрораспределителей, выходы которых соединены с входом гидродвигател .

четвертым и п тым входами коммутатора, подключенного третьими выходами к входам третьего электрогидрораспределител , выход которого соединен с входом гидродви

переноса груза и возврата манипул тора в jj гател , а выход генератора импульсов сое- исходное положение.динен с. вторым входом элемента И.

,

hT