SU384092A1 - Пневмогидравлическая система программного - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к области автоматического управлени  и может быть применено при автоматизации горных машин.

Известна пневмогидравлическа  система программного управлени , содержаща  устройство цифрового считывани  и цифровые задатчики и датчики обратной св зи.

Однако такие системы сложно перенастраивать .

Предложенна  пневмогидравлическа  система программного управлени  содержит блок программы и последовательно соединенные исполнительный блок, потенциометрический датчик обратной св зи, блок сравнени  и блок логики, выходные каналы которого соединены с исполнительным блоком, и отличаетс  тем1, что блок программы содержит потенциометрический задатчик, коммутатор и обегающее устройство, которое через устройство набора программы соединено с коммутатором.

Благодар  такой конструкции упрощаетс  процесс переналадки системы.

На фиг. 1 показана блок-схема пневмогидравлической системы программного управлени ; на фиг. 2 - функциональна  схема системы; на фиг. 3 - пневмопотенциометрический преобразователь угла поворота в непрерывный аналоговый сигнал; на фИг. 4 -пневмопотенциометрический задатчик.

Система состоит из блока / программы, блоков сравнени  2 и логики 3, и исполнительного блока 4 с датчиком 5 обратной св зи. Задатчик 6 соединен с одним из входов блока сравнени  с помощью коммутатора 7, управл емые входы которого соединены с выходами обегающего устройства 8 через устройство 9 набора программы. Выход блока сравнени  соединен с входом блока логики, а выходные каналы последнего соединены с входами обегающего устройства 8, гидростанции 10 и гидрораспределител  }}. Гидрораспределитель // соединен с гидроцилиндром 12 исполнительного органа, а последний кинематически св зан с датчиком обратной св зи, выход которого соединен со вторым входом блока сравнени .

Датчик 5 обратной св зи (фиг. 3) выполнен в виде пневматического потенциометра и состоит из основани  13, золотника 14 и крышки 15. На рабочей полированной поверхности золотника 14 нанесена дросселирующа  канавка 16. Сжатый воздух, подведенный через отверстие 17 в крышке 15, прижимает золотник М к основанию 13, обеспечива  уплотнение рабочей поверхности датчика, и через сквозное отверстие 18 в золотнике поступает на вход дросселирующей канавки. Конец дросселирующей канавки радиальным каналом 19 соединен с атмосферой. При вращении золотника 14 выходной канал в основании 13 перемещаетс  по длине дросселирующей канавки. Таким образом, каждому угловому положению золотника относительно основани  соответствует определенное значение давлени  на выходе датчика 5.

Задатчик 6 (фиг. 4) также представл ет собой пневматический потенциометр, причем сечение и длина его дросселирующей канавки 20 равны сечению и длине дросселирующей канавки 16 датчика 5. Выходные каналы 21 задатчика 6 соединены с дросселирующей канавкой 20 через равные пром ежутки по ее длине. Дл  получени  заданной характеристики задатчика в основании его установлены регулировочные винты 22 с шариками 23, воздействующими через эластичную прокладку 24 на профиль дросселирующей канавки 20 между соседними отводами. Выходные каналы 21 задатчика через Нормально закрытые контакты клапанов коммутатора соединены с вторым входом блока сравнени . Управл ющие входы клапанов коммутатора 7 и выходные каналы обегающего устройства 8 св заны с устройством 9 набора программы.

Блок 2 сравнени  (фит. 2) состоит из двух элементов сравнени , камеры управлени  которых сообщены между собой взаимоинверсно , т. е. первый вход блока сравнени  соединен с включающей камерой реле 25 сравнени  и с выключающей камерой реле 26 сравнени , а второй вход блока сравнени  - с выключающей камерой реле 25 сравнени  и с включающей камерой реле 26 сравнени .

Выходы реле 25 и 26 сравнени  св заны с входами элементов «Запрет 27 к 28 Е с входами элемента «И 29. Выход элемента «И 29 соедин-еп с включающим входом элемента «Пам ть 30 и с запрещающими входами элементов «Запрет 27 и 28. Выходы элементов «Запрет 27 и 28 св заны с камерами управлени  гидрораспределител  11 и с входами элемента 31 «ИЛИ. Выход элемента 31 «ИЛИ через пр мой вход элемента 32 «Запрет соединен с входом пневмоусилител  33, обеспечивающего включение привода на полную скорость. Выход элемента 30 «Пам ть соединен с выключающим входом элемента 32 «Запрет и с одним из входов элемента 34 «И. Второй вход элемента 34 «И соединен с ВЫХОДОМ1 элемента 31 «ИЛИ, а выход- с входом пневмоусилител  35, обеспечивающего включение привода на пониженную (маневровую ) скорость. Дл  стабилизации маневровой скорости привода между пневмоусилителем 35 и входом пневмодвигател  36 устачовлен стабилизатор 57 давлени  и обратный клапан 38. Выход элемента 31 «ИЛИ через инерционное звено 39 и элемент 40 «НЕ соединен с ВХОДОМ импульсатора 41. Выход импульсатора 41 соединен с управл ющим входом обегающего устройства 8. Система работает следующим образом. Заданна  программа перемещений исполнительного органа набираетс  в устройстве набора программы путем коммутации выходов

обегающего устройства с входами коммутатора (фиг. 2). После подачи команды «Пуск на первом выходе обегающего устройства по вл етс  сигнал, под действием которого срабатывает один из клапанов ком мутатора. При этом на вход блока сравнени  от задатчика поступает давление сжатого воздуха, величина которого определ ет заданную позицию исполнительного органа. В блоке сравнени  заданное значение давлени  сравниваетс  с текущим значением давлени , поступающим от датчика обратной св зи.

При наличии рассогласовани  величинами этих давлений срабатывает реле 25 или 26 (в зависимости от знака рассогласовани ). Например, если давление на выходе датчика больще заданного, срабатывает реле 25. При этом сигнал через элемент «Запрет 27 поступает на левый по схеме управл ющий вход гидрораспределител  11 и далее через элементы 31 «ИЛИ и 32 «Запрет - в управл ющую камеру пневмоусилител  33. Происходит включение привода на полную «рейсовую скорость и начинаетс  перемещение исполнительного гидроцилиндра 12. Перемещение продолжаетс  до тех пор, пока давление на выходе датчика 5 становитс  равным заданном у . В этом случае на обоих выходах блока сравнени  имеетс  управл ющий сигнад , под действием которого -срабатывает элемент «И 29. Последний выключает 27 и 28 «Запрет и включает элемент «Пам ть 30. При этом гидрораспределитель 11 возвращаетс  в нейтральное положение и выключаетс  привод гидростанции.

Если после выключени  привода перемещени  происходит выбег исполнительного органа , давление на выходе датчика 5 становитс  меньще заданного. При этом элемент «И 29 выключаетс , снимаетс  запрещающий сигнал с элементов «Запрет 27 и 28, и управл ющий сигнал с элемента 28 поступает в правую по схеме управл ющую камеру гидрораспределител  11. Сигнал с выхода элемента 30 выключает элемент «Запрет 32 и через элемент «И 34 поступает на вход пневмюусилител  35.

Происходит -реверсивное включение привода перемещени  на пониженную (маневровую ) скорость, обеспечивающую сведение к минимуму значени  выбега при остановке.

В момент равенства давлени  на выходе датчика 5 заданному значению привод перемещени  аналогичным образом выключаетс  и с выдержкой времени т, определ емой звеном 39, включаетс  элемент «НЕ 40, а следовательно и им пульсатор 41. Происходит выключение элемента 30 и продвижение обегающего устройства 8 на второй шаг.

Предмет изобретени 

Пневмогидравлическа  система программного управлени , содержаща  блок программы и последовательно соединенные исполнительный блок, потенциометрический датчик обратной св зи, блок сравнени  и логический бло:К, выходные каналы которого соединены с исполнительным блоком, отличающа с  тем, что, с целью упрощени  перенастройки niporpaMMibi блок программы содержит потенциометрический задатчик, коммутатор

и обегающее устройство, причем выходной канал задатчика непосредственно, а выходной канал обегающего устройства - через устройство набора программы соединены с коммутатором, выходной канал которого соединен с блоком сравнени , а выходной канал логического блока соединен с входным каналом обегающего устройства.

f8

Sbix.

№

2/

Б-В

20

2ff