SU1479714A1

SU1479714A1 - Электрогидравлический усилитель

Info

Publication number: SU1479714A1
Application number: SU874275751A
Authority: SU
Inventors: Юрий Аркадьевич Петров; Виталий Евдокимович Никонов; Юрий Васильевич Сысоев
Original assignee: Предприятие П/Я В-8670
Priority date: 1987-07-03
Filing date: 1987-07-03
Publication date: 1989-05-15

Abstract

Изобретение м.б. использовано в системах управлени промышленных роботов и манипул торов. Цель изобретени - повышение быстродействи и надежности электрогидравлического усилител . Сравнивающее устр-во 1 последовательно соединено с электромеханическим преобразователем 2 и элементом 3 сопло-заслонка. Сопла 5,6 элемента 3 подключены к камерам 7,8 управлени распределител (Р) 9 первого каскада, сливна гидролини (ГЛ) 10 к-рого подключена к дренажной полости. Управл ющие каналы 11, 12 соединены с торцовыми камерами 13,14 Р 15 второго каскада, ГЛ 16 к-рого подключена к дренажной полости через подпорный клапан 17. Датчик 18 обратной св зи по перемещению Р 15 присоединен к устр-ву 1. Каждый из обратных клапанов 19, 20 соединен входом с ГЛ 16, а выходом - с одной из камер 13, 14, освобождение к-рых и каналов 11,12 от нерастворенного воздуха обеспечивает высокое качество динамических характеристик. 1 ил.

Description

Изобретение относится к гидроавтоматике и может быть использовано в системах управления промышленных роботов и манипуляторов.

Цель изобретения - повышение быст- 5 родействия и надежности.

На чертеже изображена схема электрогидравлического усилителя.

Усилитель содержит последовательно соединенные сравнивающее устройство 1, электромеханический преобразователь 2 и элемент 3 сопло - заслонка с заслонкой 4, сопла 5, 6 которого подключены к камерам 7, 8 управления распределителя 9 первого каскада, сливная гидролиния 10 которого подключена непосредственно к дренажной полости (не изображена), а управляющие каналы 11 и 12 - к торцовым камерам 13 и 14 распределителя 15 второго каскада, сливная гидролиния 16 которого подключена к дренажной полости через подпорный клапан 17, а также датчик 18 обратной связи по перемещению распределителя 15, подключенный к устройству 1. Обратные клапаны 19, 20 соединены входами со сливной гидролинией 16, а выходами - с камерами 13 и 14 соответственно. Преобразователь 2 имеет обмотки 21, 22 и ротор 23.

Распределитель 15 подключен к гидродвигателю (не изображен).

Электрогидравлический усилитель работает следующим образом.

Поступающее на вход устройства 1 входное напряжение U создает разность токов в обмотках 21, 22 электромеханического преобразователя 2.

Пропорционально разности токов поворачиваются ротор 23 и связанная с ним заслонка 4 элемента 3. При этом в камерах 7, 8 возникает перепад давлений, под действием которого распределитель 9 перемещается пропорционально входному сигналу. Рабочая жидкость поступает, например, по управляющему каналу 11 в торцовую камеру 13, а из другой торцовой камеры 14 по управляющему каналу 12 и каналу 10 поступает в дренажную полость. При этом возникающий в торцовых камерах 13, 14 перепад давлений перемещает распределитель 15 до тех пор, пока напряжение, поступающее с датчика 18, не сравняется с входным напряжением. При этом разность токов в обмотках 21, 22 и связанное с ней перемещение распределителя 9 станут равными нулю. Перепад давлений в торцовых камерах 13, 14 уменьшится до нуля и распределитель 15 остановится в положении, пропорциональном входному сигналу.

При работе усилителя с гидродвигателем в качестве нагрузки рабочая жидкость поступает в гидродвигатель, а из гидродвигателя через гидролинию 10 16 и подпорный элемент 17 - в дренажную полость.

При большом входном сигнале распределители 9, 15 установятся в одно из крайних положений, соответствую15 щее знаку входного сигнала. При этом в одной из торцовых камер, например 13, давление становится равным давлению питания, а в другой камере 14давлению дренажной полости, так как 20 эта камера через управляющий канал '12 соединяется с гидролинией 10. В. таком случае обратный клапан 20 откроется и из гидролинии 16 через торцовую камеру 14, управляющий канал

12 пойдет ток рабочей жидкости в гидролинию 10. Одновременно с потоком жидкости из торцовой камеры 14 и управляющего канала 12 в гидролинию 10 будет выходить нерастворенный воздух.

' При реверсе входного сигнала аналогичные процессы будут происходить в торцовой камере 13, управляющем канале 11. В этом случае обратный клапан 20 будет закрыт, а обратный клапан 19 - открыт.

Таким образом, происходит освобождение торцовых камер 13 и 14 и управляющих каналов 11 и 12 от нерастворенного воздуха, благодаря чему уда40 ется обеспечить высокое качество динамических характеристик усилителя.

Claims

Формула изобретения

45 Электрогидравлический усилитель, содержащий последовательно соединенные сравнивающее устройство, электромеханический преобразователь и элемент сопло - заслонка, сопла ко50 торого подключены к камерам управления распределителя первого каскада, сливная гидролиния которого подклю чена непосредственно к дренажной полости, а управляющие каналы - к тор55 цовым камерам распределителя второго каскада, сливная гидролиния которого подключена к дренажной полости через подпорный клапан, а также датчик обратной связи по перемещению распреде3 лителя второго каскада, подключенный к сравнивающему усилителю, отличающийся тем, что, с целью повышения быстродействия и надежности, он снабжен двумя обратными кла панами, каждый из которых соединен с входом со сливной гидролинией рас· пределителя второго каскада, а выхо 5 дом - с одной из торцовых камер последнего.·