SU1562542A1

SU1562542A1 - Пневмогидравлический след щий привод

Info

Publication number: SU1562542A1
Application number: SU884463920A
Authority: SU
Inventors: Николай Павлович Стародуб; Анатолий Иванович Сокольник; Александр Федорович Домрачев; Бронислав Максимович Пушкарь; Татьяна Георгиевна Таурит; Евгений Викторович Политика
Original assignee: Киевский Политехнический Институт Им.50-Летия Великой Октябрьской Социалистической Революции; Киевское Производственное Объединение Им.С.П.Королева
Priority date: 1988-07-20
Filing date: 1988-07-20
Publication date: 1990-05-07

Abstract

Изобретение может быть использовано в системах программного управлени . Цель изобретени - повышение устойчивости и улучшение динамических характеристик. Одновременное действие жесткой отрицательной обратной св зи по положению исполнительного гидроцилиндра 9 и корректирующей обратной св зи по производной от перепада давлений в полост х 22 и 23 пневмоцилиндра 3 пневмогидравлического преобразовател 1 давлени , заводимой во внутренние полости 24 и 25 корректирующего золотника 16 пневмораспределител 13, способствует увеличению коэффициента относительного демпфировани привода и увеличению запаса устойчивости. 1 ил.

Description

Пневмогидравлический след щий при-|$ -и воздух перетекает через посто нный

вод содержит Пневмогидравлический преобразователь 1 давлени , включающий св занные общим штоком 2 пневмо- цилиндр 3 и гидроцилиндр 4, полости 5 и 6 которого св заны соответственно с полост ми 7 и 8 исполнительного гидроцилиндра 9 и через обратные клапаны 10 и 11 с гидрогазовым аккумул тором 12, пневмораспределителъ 13,

20

дроссель 19. Из-за падени давлени на посто нном дросселе 19 давление во внутренней полости 27 корректиру ющего золотника 16 возрастает по сравнению с давлением во внутренней полости 25.

Под действием перепада давлени корректирующий золотник 16 смещаетс влево, при этом площади дроссе лирующих щелей между управл ющим золотником 15 и корректирующим зо- лотником 16 уменьшаютс . Таким обра зом, в приводе осуществл етс коррекци цепью обратной св зи по дина мическому давлению.

выполненный в виде установленных в корпусе 14 подпружиненных управл ющего 15 и корректирующего 16 плоских золотников, 71ри этом корпус 14 жестко

св зан с исполнительным гидроцилиндром 9, управл ющий золотник 15 - с задатчиком 17 входного сигнала, а корректирующий золотник 16 - с пневматическим корректирующим устройством 18 обратной св зи по динамическому давлению, включающим дроссель 19 и две управл ющие камеры 20 и 21, подключенные к полост м 22 и 23 пневмоцилиндра 3, причем корректирующий золотник 16 установлен в корпусе 14 с образованием внутренних полостей 24 и 25, сообщенных- между собой через дроссель 19. При этом корректирующее устройство 18 размещено в корпусе 26, жестко св занном с корпусом 14, управл ющие камеры 20 и 21 образованы установленной в корпусе 26 и подпружиненной с двух сторон мембраной 27, а внутренние полости 24 и 25 подключены к камере 21. Канал 28 подключен к источнику питани , а каналы 29 - 32 - к атмосфере .

Пневмогидравлический след щий привод работает следующим образом.

При поступлении на вход привода управл ющего сигнала происходит смещение управл ющего золотника 16 пневмораспределител 13, например, вле$ -и воздух перетекает через посто нный

0

5

0

5

0

45

50

5

дроссель 19. Из-за падени давлени на посто нном дросселе 19 давление во внутренней полости 27 корректирующего золотника 16 возрастает по сравнению с давлением во внутренней полости 25.

Под действием перепада давлени корректирующий золотник 16 смещаетс влево, при этом площади дросселирующих щелей между управл ющим золотником 15 и корректирующим зо- , лотником 16 уменьшаютс . Таким образом , в приводе осуществл етс коррекци цепью обратной св зи по динамическому давлению.

Одновременно с этим под действием перепада давлени в полост х 23 и 22 шток 2 пневмогидравлического пре- . образовател 1 давлени перемещаетс влево и жидкость из полости 5 гидроцилиндра 4 перетекает в полость 7 исполнительного гидроцилиндра 9. Под действием перепада давлени в полост х 7 и 8 исполнительный гидроцилиндр 9 перемещаетс влево. Вместе с ним влево перемещаетс и жестко с ней св занный корпус 14 пневмораспределител 13 и благодар данной жесткой отрицательной обратной св зи исходное положение управл ющего золотника 15 относительно корпуса 14 восстановлено.

Давлени в полост х 22 и 23 принимают установившиес значени и давлени во внутренних полост х 24 и 25 благодар перетеканию воздуха через посто нный дроссель 19 сравниваютс и действие обратной сб зи по динамическому давлению также прекращаетс .

Таким образом, в процессе работы предлагаемого пневмогидравлического , след щего привода ..обеспечиваетс повышение устойчивости и улучшение

динамических характеристик привода при отработке управл ющего входного сигнала за счет одновременного действи с главной жесткой отрицательной обратной св зью по положению местной корректирующей обратной св зи по производной от перепада давлени в пневмоцилиндре 3 пневмогид- равлического преобразовател 1 давлени , заводимой во внутренние полости 24 и 25 корректирующего золотника 16 пневмораспределител 13.

При этом корректирующа цепочка пневматическое корректирующее устройство 18, посто нный дроссель 19, .корректирующий золотник 16 представл ют собой реальное дифференцирующее звено, ввод которого в систему способствует увеличению коэффициента относительного демпфировани привода , что, в конечном итоге, приводит к увеличению запаса устойчивости и улучшению динамических характеристик предлагаемого пневмогидравлического след щего привода.

Claims

Предлагаемый пневмогидравлический след щий привод может найти применение в системах автоматизации различного технологического оборудовани , в приводах промышленных роботов что позвол ет улучшить .их работу, а именно повышает устойчивость и улучшает их динамические характеристики при отработке управл ющих входных сигналов. Формула изобретени

Нневмогидравлический след щий привод , содержащий исполнительный гидро0

0

цилиндр, пневмогидравлический преобразователь давлени , включающий св занные общим штоком пневмоци- линдр и гидроцилиндр, полости которого сообщены с полост ми исполнительного гидроцилиндра и через обратные клапаны - с гидрогазовым аккумул тором , пневмораспределитель, выполненный в виде установленных в корпусе подпружиненных управл ющего и корректирующего плоских золотников , при этом корпус пневмораспределител жестко св зан с исполни5 тельным гидроцилиндром, управл ющий золотник - с задатчиком входного сигнала, а корректирующий золотник - с пневматическим корректирующим устройством обратной св зи по динамическому давлению,-включающим дроссель и две управл ющие камеры, подключенные к полост м пневмоцилиндра, причем корректирующий золотник установлен в корпусе с образованием

5 внутренних полостей, сообщенных между собой, отличающий- с тем, что,1 с целью повышени 1 устойчивости и улучшени динамических характеристик, корректирующее

0 устройство размещено в корпусе, жестко св занном с корпусом пневмораспределител , управл ющие камеры образованы установленной в корпусе и ..подпружиненной е двух сторон мембраной , при этом внутренние- полости корректирующего золотника сообщены между собой через дроссель и подклю-- чены к,одной из камер корректирующего устройства.

5