SU1286339A2 - Гидравлическа система управлени механизмами перемещени тележки и поворота хобота манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к вспомогательному оборудованию кузнечно-прессовых цехов машиностроительных предпри тий, а именно к конструкци м манипул торов. Цель изобретени  - повышение надежности за счет уменьшени  динамических нагрузок на приводы механизмов манипул тора. При достижении настраиваемой величины рассогласовани  текушей и заданной скоростей вращени , поступаюших соответственно с датчика 17 скорости и блока 18 задани  на элемент 19 сравнени , от блока 16 управлени , св занного с элементом 19 сравнени , поступает дискретный сигнал регулируемой длительности на включение электромагнита двухпозиционного гидрораспределител  15, в результате чего гидрораспределитель переключаетс , полости гидромотора 5 соедин ютс  между собой, происходит выравнивание давлений в них, что способствует быстрому затуханию колебаний скорости врашени  во врем  переходного . процесса. 1 ил. (Л

Description

to

00

о:

оо оо со

143

Изобретение относитс  к вспомогательному оборудованию кузнечно-прессовых цехов машиностроительных предпри тий, а именно к конструкци м манипул торов, и  вл етс  усовершенствованием известной гидравлической системы по авт. св. № 1155345.

Цель изобретени  - повышение надежности за счет уменьшени  динамических нагрузок на приводы механизмов маницул - тора.

На чертеже изображена блок-схема системы управлени  механизмами перемеш,е- ни  тележки и поворота хобота манипул тора .

Гидравлическа  система управлени  содержит регулируемый гидравлический насос 1, св занный через предохранительный клапан 2, обратный клапан 3 и трехпози- ционный гидрораспределитель 4 с гидромотором i, полости которого соединены между собой аварийными переливными клапанами 6 и 7 и св заны через обратные клапаны 8 и 9 с подпиточным баком 10, а через трехпозиционный гидрораспределитель 11, дроссель 12 и обратный клапан 13 - с газогидравлическим аккумул тором 14. Полости гид-ромотора 5 соединены между собой двухпозиционным гидрораспределителем 15, электромагнит которого подсоединен к блоку 16 управлени , св занному с датчиком 17 скорости вращени  вибромотора.

Дополнительно система управлени  содержит блок 18 задани  скорости вращени  вала гидромотора, подключенный к элементу 19 сравнени , с другим входом которого св зан датчик 17 скорости, а выход элемента сравнени  соединен с входом блока 16 управлени .

Система управлени  механизмами цере- мещени  тележки и поворота хобота манипул тора работает следующим образом.

В исходном состо нии электромагниты гидрораспределителей 4, 11 и 15 отключены, газогидравлический аккумул тор 14 зар жен.

Во врем  разгона питание гидромотора 5 осуществл етс  от аккумул тора 14. В зависимости от заданного направлени  вращени  вала гидромотора включен один из электромагнитов гидрораспределител  11. Рабоча  жидкость из аккумул тора 14 через дроссель 12 поступает в напорную полость гидромотора, при этом сливна  полость через гидрораспределитель 11 сообщаетс  с баком 10 подпитки. Насос 1 отключен от гидромотора 5 и осуществл ет циркул цию рабочей жидкости цо замкнутому контуру, его подача возрастает до величины , соответствующей заданной рабочей скорости .

При достижении заданной скорости вращени  вала гидромотора 5 происходит отключение электромагнита гидрораспределител  11 и включение одного из электромагнитов гидрораспределител  4 соответственно направлению вращени . При этом гид5

рораспределитель 11 возвращаетс  в нейтральное положение, отключа  аккумул тор 14 от гидромотора 5, питание гидромотора осуществл етс  насосом 1 через обратный клапан 3 и гидрораспределитель 4, сливна  полость гидромотора сообщаетс  со всасывающей полостью насоса. При этом, если не прин ты меры, имеют место значительные колебани  скорости около задан- нного значени , вызванные больщой инер0 ционностью нагрузки и сжимаемостью рабочей жидкости, что создает повышенные динамические нагрузки на привод, так как колебани  скорости вращени  сопр жены с колебанием давлений в напорной и сливной

- полост х гидромотора.

Дл  уменьшени  колебаний скорости вращени  во врем  переходного процесса при достижении настраиваемой величины рассогласовани  текущей и заданной скоростей вращени , поступающих соответственно с

0 датчика 17 скорости и блока 18 задани  на элемент 19 сравнени , от блока 16 управлени , св занного с элементом 19 сравнени ,поступает дискретный сигнал регулируемой длительности на включение электро- ма гнита двухпозиционного гидрораспределител  15. В результате этого гидрораспределитель переключаетс , полости гидромотора соедин ютс  между собой, происходит выравнивание давлений в них, что способствует быстрому затуханию колебаний.

Q После отключени  электромагнита гидрораспределитель 15 возвращаетс  в исходное состо ние, разъедин   полости гидромотора. Происходит вращение с рабочей скоростью, пропорциональной величине подачи насоса 1

Торможение гидромотора 5 осуществл етс  ступенчато. При поступлении команды на предварительное торможение происходит уменьшение подачи насоса 1 до уровн , соответствующего ползучей скорости. Поток на сливе гидромотора превышает потребл емый насосом. При этом включением одного из электромагнитов гидрораспределител  11 обеспечиваетс  подключение сливной полости гидромотора 5 к аккумул тору 14, в который поступает избыток рае бочей жидкости. Происходит торможение давлением, создаваемым аккумул тором в сливной полости гидромотора, при этом аккумул тор 14 зар жаетс . Напорна  полость гидромотора 5 подпитываетс  из бака 10 подпитки.

0 При снижении скорости вращени  вала гидромотора 5 до уровн  ползучей происходит отключение электромагнита гидрораспределител  11, он возвращаетс  в нейтральное положение, отключа  аккумул тор 14 от гидромотора 5, выходна  полость ко5 торого соедин етс  со всасывающей полостью насоса.

При этом, когда величина рассогласовани  текущей и заданной скоростей вращени , определ ема  при помощи элемента 19 сравнени , достигает настраиваемого значени , блок 16 управлени  выдает сигнал регулируемой длительности на переключение гидрораспределител  15, полости гидромотора 5 соедин ютс  между собой, давление в них выравниваетс  колебани  скорости значительно уменьшаютс  и быстро затухают. Вращение осуществл етс  с посто нной скоростью, пропорциональной подаче насоса 1.

Команда на останов гидромотора 5 выдаетс  с путевым упреждением по отношению к заданной координате, электромагнит гидрораспределител  4 отключаетс , при этом гидрораспределитель возвращаетс  в нейтральное положение, после чего насос 1 отключаетс  от гидромотора 5 и осуществл ет циркул цию рабочей жидкости по замкнутому контуру. Происходит свободный выбег гидромотора.

При снижении скорости вращени  до настраиваемой величины от блока 16 управлени  поступает команда на включение электромагнита гидрораспределител  15, пе0

реключение гидрораспределител  приводит к затуханию колебаний скорости около нулевого значени .

После отключени  электромагнита гидрораспределител  15 полости гидромотора 5 разъедин ютс ,окончательный останов вращени  происходит за счет работы одного из переливных клапанов 6 и 7.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Гидравлическа  система управлени  механизмами перемещени  тележки и поворота хобота манипул тора по авт. св. N° 1155345, отличающа с  тем, что, с целью повыщени  надежности за счет уменьшени  динамических нагрузок на приводы механизмов манипул тора , она снабжена элементом сравнени  и блоком задани  скорости врашени  вала гидромотора, электрически св занным с одним из входов элемента сравнени , при этом датчик скорости врашени  вала 0 гидромотора, электрически св зан с другим входом элемента сравнени , а выход элемента сравнени  электрически св зан с входом блока управлени .

   5