SU729546A1

SU729546A1 - Устройство дл управлени приводом промышленного робота

Info

Publication number: SU729546A1
Application number: SU782659840A
Authority: SU
Inventors: Лев Михайлович Едунов; Александр Валентинович Быков
Priority date: 1978-08-28
Filing date: 1978-08-28
Publication date: 1980-04-25

Description

(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДОМ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

1

Изобретение относитс к роботостроению и может быть использовано дл управлени приводами промышленных роботов дл . окраски , сварки, полировани , шлифовани .

Известно устройство дл управлени приводом промышленного робота, содержащее сумматор, блок управлени , электромеханический преобразователь, гидроусилитель, гидродвигатель, датчик положени и пружинный механизм 1. Однако оно не обеспечивает разгрузки оператора в процессе программировани .

Наиболее близким техническим решением к изобретению вл етс устройство, содержащее последовательно соединенные блок управлени , первый ключ, сумматор, усилитель , электромеханический преобразователь, гидроусилитель и гидродвигатель, св занный с датчиком положени исполнительного органа, выход которого подключен ко входу блока управлени и через второй ключ - ко входу сумматора 1.

Известное устройство имеет низкую точность воспроизведени траектории, так как на этапе обучени оператору не удаетс посто нно обеспечивать точное динамическое совмещение схвата с оптимальной кривой .

Целью изобретени вл етс повышение точности устройства.

Дл этого устройство содержит последовательно соединенные датчик перепада давлени и третий ключ и последовательно соединенные функциональный преобразователь и четвертый ключ, выход которого подключен к третьему входу сумматора, второй вход которого соединен с выходом третьего ключа, вход функционального преобразовател св зан с выходом гидродвигател , а вход датчика перепада давлени - с полост ми гидродвигател .

15 На чертеже представлена функциональна схем устройства.

Claims

Оно включает блок управлени 1, сумматор 2, усилитель 3, электромеханический преобразователь 4, гидроусилитель 5, гидродвигатель 6, функциональный преобразовало тель 7, датчик положени исполнительного органа 8, датчик перепада давлени 9, первый , второй, третий и четвертый ключи 10- 13 соответственно. Устройство работает следующим образом . Перед обучением необходимо ключи 12 и 13 замкнуть, а ключи 10 и 11 разомкнуть. Оператор, стрем сь переместить схват манипул тора со встроенным в него краскораспылителем в нужном направлении, чтобы произвести окраску заданного издели , беретс за специальные ручки, присоединенные к манипул тору и прикладывает направленное усилие. При этом в определенных звень х манипул тора происходит разбаланс сигналов с датчика перепада давлени 9 и функционального преобразовател 7, в котором заложена зависимость статической нагрузки от угла поворота. В результате этого на сумматоре 2 формируетс сигнал рассогласовани , который, пройд через усилитель 3, электрический преобразователь 4 гидроусилитель 5, воздействует на гидродвигатель 6, и звено манипул тора перемещаетс в направлении, совпадающем с направлением приложени усили оператора. С датчика положени 8 в блок управлени 1 поступает сигнал, формирующий программу . В рабочем режиме при воспроизведении программы ключи 10 и 11 необходимо замкнуть , а ключи 12 и 13 разомкнуть. При этом сигнал, записанный во врем обучени , поступает из блока управлени на вход сумматора 2 и привод, охваченный обратной св зью по положению, начинает его отрабатывать . Применение изобретени позволит повысить точность устройства за счет полного уравновещивани звеньев манипул тора. Формула изобретени Устройство дл управлени приводом промышленного робота, содержащее последовательно соединенные блок управлени , первый ключ, сумматор, усилитель, электромеханический преобразователь, гидроусилитель и гидродвигатель, св занный с датчиком положени исполнительного органа, выход которого подключен ко входу блока управлени и через второй ключ - ко второму входу сумматора, отличающеес тем, что, с целью повышени точности, оно содержит последовательно соединенные датчик перепада давлени и третий ключ л последовательно соединенные функциональный преобразователь и четвертый ключ, выход которого подсоединен к третьему входу сумматора, второй вход которого соединен с выходом третьего ключа, вход функционального преобразовател св зан с выходом гидродвигател , а вход датчика перепада давлени - с полост ми гидродвигател . Источники информации прин тые во внимание при экспертизе 1. За вка Великобритании N° 1485318, кл. G 3 N, опублик. 1977.
2. Бел нин П. Н. Промышленные роботы . М., Машиностроение, 1975, с. 75 (прототип ) .