SU811203A1

SU811203A1 - Устройство дл записи программыупРАВлЕНи пРОМышлЕННыМ РОбОТОМ

Info

Publication number: SU811203A1
Application number: SU782670014A
Authority: SU
Inventors: Глеб Александрович Спыну; Виктор Анатольевич Тимченко; Георгий Иванович Сергацкий; Евгений Федорович Маличенко; Олег Николаевич Гудима; Татьяна Николаевна Кожухарь
Original assignee: Ордена Ленина И Ордена Трудовогокрасного Знамени Институт Электро-Сварки Им. E.O.Патона Ah Украин-Ской Ccp
Priority date: 1978-10-03
Filing date: 1978-10-03
Publication date: 1981-03-07

Description

через элемент ИЛИ 10 открывают ключ 9 и на привод программоносител 11 от блока задани режимов 8 поступают viiравленн , обеспечивающие мини.уальную, но достаточную дл надежной записи программы скорость перемещени программоносител 12. Одновременно сигналы датчиков положени 3, величина которых соответствует величинам перемещени ио ос м координат робота, через каиалы записи 4 записываютс на ирограммоиосите.чь 12. После дост жени коиируЕощим роликом 6 поверхности издели оператор с ио.мощью блока задани режимов 5 включает приводы 7 и 11 копнрного ролика О и ирограммоносител 12, задав предварительно требуемую скорость перемещени . Сппхропизаци работы приводов 7 и 11 может быть обеспечена как путем задаии сигналов управлени от одного переключател блока задани режимов 8, так и соединепнем их с помощью «электрического вала. Прижима копирный ролик 6 к изделию, оиератор осуществл ет перемещение рабочего органа 5 по заданной траектории, например ио линии сварного соединени , окраптиваемой новерхностн и т. д. Перемещение исиолнптельного органа 2 с рабочим органом о вдоль заданной траектории осуществл етс за счет сил трени между копирующим роликом 6 и поверхностью издели . В процессе заииси программы рабочий орган о может быть остановлен путе.м прекращени подачи еигна.та на приводы 7 и 11 от блока задани режимов 8. Б зависимости от технологических требований может быть произведено изменение ориентацнн рабочего органа 5 ирн неподвижном рабочем органе 5 и копирном ролнке 6. В этом случае иеремеи1.ение программоносител 12 осуществл етс по сигиалу датчиков положепи 3 соответствующих осей координат робота. Указанный сигнал поступает на привод программоноснтел 11 е блока задани режимов 8 через ключ 9. В прсщессе записи программы нозиционного управлени подача сигнала блока задани режимов 8 на привод программоносител 11 во врем выключени привода 7 копнрпого ролика 6 ме прекращаетс . Тем самым может быть обеспечепа запись на программоноситель 12 технологических команд, выполн емых при пeиoдвижиo рабочем органе 5 {напрнмер, ирн точечной дуговой или коитактной сварке ). По окончании записи гфограммы рабочих перемещений оператор выключает привод 7 ко :ирпо1Ю ро:1ика 6 и выводит исполнительный орган 2 в исходное иоложение.

Перемепхеиие программоносител 12 на участке от поверхности издели до исходного положени может быть также осуществлено с 1юмощью сигналов блока задани режимов 8 через ключ 9 по сигнала:, с выхода датчиков положени 3 и элемеита ИЛИ 10. С иомощьн: си -налоБ блока задани режимов 8 обеспечиваетс минимальна скорость иеремещеии программоносител прп пеработающем прпводе 7 копирного ролика б.

Область применени предложенного устройства расширепа за счет того, что оно обеспечивает запись програм.мы позициоппого управлени , программы холостых нере .меи;еиий, когда копирный ролик не соприкасаетс с поверхиостью издели , а также пзмепеи1:н орпепгацин рабочего upiana при неподвижном копирном ро.лике.

Фор м у ;i а и 3 о б р е т е н и

Устройство дл заппсп программы управлени нромышлеппым роботом, содержащее нривод ирограммоносител , коиирный ролик, установленный на исполпительном органе, и по регулнрзсмой коордпнате последовательно соедпненные привод исполпптельиого органа и датчик иоложепи , 15ыход каждого из которых подключей к cooтвeтcтQyюп eмy входу програ .1моиосител , отличающеес тем, что, с целью расп1иреи11 области применени устройства, оно содержит последовательно соедипсипые блок задани режимов

и привод копирпого ролика, а также последовательно соедииенпые элементы ИЛИ и ключ, второй вход которого подключен ко второму выходу блока задани режимов , а выход-ко входу нривода ирограммоносител , а входы элемеита ПЛИ соедпиены с выходом каж:дого датчика положени .

И сто ч н и к и и и ф о р м а ц и и, прин тые во вппмание прп экепертизе

1. «Автоматическа сварка, 1976, 9, с. 60.

2. Авторское свидетельство ио за вке .NO 2364274/24, кл. В 25J 9/00, 10.05.76 (прототип ) .

V f2

Claims

Устройство для записи программы управления промышленным роботом, содержащее привод программоносителя, копир30 ный ролик, установленный на исполнительном органе, и ио каждой регулируемой координате последовательно соединенные привод исполнительного органа и датчик положения, выход каждого из которых под35 ключей к соответствующему входу программоносителя, отличающееся тем, что, с целью расширения области применения устройства, оно содержит последовательно соединенные блок задания режимов 40 и привод копирного ролика, а также последовательно соединенные элементы ИЛИ и ключ, второй вход которого подключен ко второму выходу блока задания режимов, а выход.......-ко входу привода програм45 моносителя, а входы элемента ИЛИ соединены с выходом каждого датчика положения.