SU726494A1

SU726494A1 - Устройство дл записи программы управлени промышленным роботом

Info

Publication number: SU726494A1
Application number: SU772533197A
Authority: SU
Inventors: Георгий Иванович Сергацкий; Геннадий Андреевич Линкин
Original assignee: Киевский Институт Автоматики Им. Хху Съезда Кпсс; Ордена Ленина И Ордена Трудового Красного Знамени Институт Электросварки Им. Патона
Priority date: 1977-10-07
Filing date: 1977-10-07
Publication date: 1980-04-05

Description

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано при создании устройств для записи программы управления перемещением рабочего органа промышленного робота по заданной траектории, имеющей участки значительной кри- ₅визны. ₍

Известно устройство для записи программы перемещения промышленным роботом, содержащее блок памяти и по каждой регулируемой координате привод, датчик положения исполнительного органа робота ю и датчик положения рукоятки обучения [1]. Однако такое устройство не обеспечивает записи программы перемещения рабочего органа робота по траектории, имеющей участки значительной кривизны, при обучении с помощью рукоятки, копирующий орган, ¹⁵которой расположен впереди рабочего органа.

Наиболее близким техническим решением к данному изобретению является устройство, содержащее датчик перемещения руко- ₂о ятки обучения, выход которого соединен с входом привода программоносителя, связанного с блоком памяти, и по каждой регулируемой координате датчик положения рукоятки обучения, связанный с исполнительным органом робота, и последовательно соединенные привод, дачтик положения исполнительного органа и сумматор, выход которого подключен к соответствующему входу блока памяти[2].

. -Недостатком этого устройства также является невозможность записи программы перемещения рабочего органа по траектории имеющей участки значительной кривизны, при обучении с помощью рукоятки, копирующий орган которой расположен впереди рабочего органа.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей устройства.

Сущность изобретения заключается в том, что устройство содержит по каждой регулируемой координате первый ключ и второй ключ, вход которого соединен с соответствующим выходом блока памяти, а выход — с входом привода и первым выходом первого ключа, второй выход которого подключен к второму входу сумматора, а вход — к выходу датчика положения рукоятки обучения.

На чертеже представлена функциональная схема устройства для записи программы управления промышленным роботом.

Схема содержит рукоятки 1 обучения, датчики 2 положения рукоятки обучения, исполнительный орган 3, приводы 4, датчи- _sки 5 положения исполнительного органа, сумматоры 6, блок 7 памяти, первые ключи 8, программоноситель 9, вторые ключи 10, копирующий ролик И, датчик 12 перемещения рукоятки обучения, привод 13 программносителя^г и рабочий орган 14. 10

Устройство работает следующим образом.

Оператор по ведущей координате, величина перемещения по которой на данном числе программы максимальна, коммутирует _ипервым ключом 8 первый его выход, а вторым ключом 10 вход привода 4.

По остальным координатам первыми ключами 8 скоммутированы его вторые входы, а вторые ключи будут в разомкнутом состоянии. Затем 'оператор прижимает копирующий ролик 11 к изделию и, направляя ролик 11 вдоль заданной траектории, вручную перемещает рукоятку 1 в требуемом направлении.

Смещение рукоятки 1 от нулевого положения приводит к появлению сигнала на выходе датчиков 2 положения рукоятки 1. Одновременно вращение за счет сил трения качения копирующего ролика 11 приводит к перемещению программоносителя 9, поскольку на привод программоносителя 13 будут поступать сигналы датчика перемещения рукоятки обучения 12 ролика 11. Сигналы датчика 2 положения рукоятки 1 по ведущей координате поступают на вход соответствующего привода 4 исполнительного органа 3 робота и через датчик положения 5 и сумматор 6 в блок памяти 7.

Исполнительный орган 3 робота по ведущей координате перемещается, а сигнал датчика положения’ 5 записывается'на ' программоноситель 9. Сигналы датчиков положения 2 по остальным координатам записываются в блок памяти 7. После прохождения рабочим органом 14 по ведущей координате расстояния до начального положения копирующего ролика 11 на выходах блока памяти появятся сигналы отклонения датчиков положения 2. По ведущей координате эти сигналы не поступают на привод 4 из-за того, что второй ключ 10 по данной координате разомкнут. По другим коордийатам указанные сигналы через замкнутые вторые ключи 10 поступят на приводы 4, и исполнительный орган 3 робота будет воспроизводить отклонения рукодтки 1 от нулевого положения, зарегистрированные датчиками положения 2. Поскольку рукоятка 1 связана с исполнительным органом 3 робота через датчики положения 2, то при воспроизведении исполнительным органом 3 робота записанных на программоноситель 9 сигналов на датчики 2 исполнительным органом 3 будет оказываться дополнительное воздействие. Это воздействие будет вызываться воспроизводящим перемещением исполнительного органа 3 робота, а не действием оператора.

Однако записи сигналов датчиков положения 2, вызванных воспроизводящим отклонением исполнительного органа 3, не произойдет, поскольку эти сигналы с датчиков положения 2 и с датчиков положения 5 алгебраически складываются в сумматоре 6. С выхода сумматора 6 в блок памяти 7 будут поступать, таким образом, только сигналы отклонения рукоятки 1 от первоначального положения.

В результате исполнительный орган 3 робота с рабочим органом 14 будет воспроизводить перемещение рукоятки 1 с запаздыванием, т. е. будет осуществляться следящее копирование рабочим органом 14 заданной траектории вслед за рукояткой 1. 20 Связь датчика перемещения 12 копирующего ролика 11 с приводом программоносителя 13 позволяет производить запись в произвольном масштабе времени.

Применение изобретения позволит осуществлять запись программы управления ^2S промышленным роботом, перемещающимся по траектории, имеющей участки значительной кривизны.

Claims

(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЗАПИСИ ПРОГРАММЫ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОМ На чертеже представлена функциональна схема устройства дл записи программы управлени промышленным роботом. Схема содержит руко тки 1 обучени , датчики 2 положени руко тки обучени , исполнительный орган 3, приводы 4, датчики 5 положени исполнительного органа, сумматоры 6, блок 7 пам ти, первые ключи 8, программоноситель 9, вторые ключи 10, копирующий ролик 11, датчик 12 перемещени руко тки обучени , привод 13 программносител и рабочий орган 14. Устройство работает следующим образом . Оператор по ведущей координате, величина перемещени по которой на данном числё программы максимальна, коммутирует первым ключом 8 первый его йыход, а вторым ключом 10 вход привода 4. По остальным координатам первыми ключами 8 скоммутированы его вторые входы, а вторые ключи будут в разомкнутом состо нии . Затем оператор прижимает копирующий ролик 11 к изделию и, направл ролик 11 вдоль заданной траектории, вручную перемещает руко тку 1 в требуемом направлении . Смещение руко тки 1 от нулевого положени приводит к по влению сигнала на выходе датчиков 2 положени руко тки 1. Одновременно вращение за счет сил трени качени копирующего ролика 11 приводит к перемещению программоносител 9, поскольку на привод программоносител 13 будут поступать сигналы датчика перемещени руко тки обучени 12 ролика 11. Сигналы датчика 2 положени руко тки по ведущей координате поступают на вход соответствующего привода 4 исполнительного органа 3 робота и через датчик положени 5 и сумматор б в блок пам ти 7. Исполнительный орган 3 робота по ведущей координате перемещаетс , а сигнал датчика положени 5 записьщаетс на програ ммоноситель 9 Сигналы датчиков положени 2 по остальным координатам записываютс в блок пам ти 7. После прохождени рабочим органом 14 по ведущей координате рассто ни до начального положени копирующего ролика 11 на выходах блока пам ти по в тс сигналы отклонени датчиков положени 2. По ведущей координате эти сигналы не поступают на привод 4 из-за того, что второй ключ 10 по данной координате разомкнут. Подругим коорди ffSTlM указанньге сигналы через замкнутые вторые ключи 10 поступ т на приводы 4, и исполнительный орган 3 робота будет воспроизводить отклонени руко (тки 1 от нулевого положени , зарегистрированные датчиками положени 2. Поскольку руко тка 1 св зана с исполнительным органом 3 робота через датчики положени 2, то при воспроизведении исполнительным органом 3 робота записанных на программоноситель 9 сигналов на датчики 2 исполнительным органом 3 будет оказыватьс дополнительное воздействие. Это воздействие будет вызыватьс воспроизвод щим перемещением исполнительного органа 3 робота, а не действием оператора. Однако записи сигналов датчиков положени 2, вызванных воспроизвод щим отклонением исполнительного органа 3, не произойдет, поскольку эти сигналы с датчиков положени 2 и с датчиков положени 5 алгебраически складываютс в сумматоре 6. С выхода сумматора 6 в блок пам ти 7 будут поступать, таким образом, только сигн;алы отклонени руко тки 1 от первоначального положени . В результате исполнительный орган 3 робота с рабочим органом 14 будет воспроизводить перемещение руко тки 1 с запаздыванием , т. е. будет осуществл тьс след щее копирование рабочим органом 14 заданной траектории вслед за руко ткой 1. Св зь датчика перемещени 12 копирующего ролика 11 с приводом программоносител 13 позвол ет производить запись в произвольном масщтабе времени. Применение изобретени позволит осуществл ть запись программы управлени промышленным роботом, перемещающимс по траектории, имеющей участки значительной кривизны. Формула изобретени Устройство дл записи программы управлени роботом, содержащее датчик перемещени руко тки обучени , выход которого соединен с входом привода программоносител , св занного с блоком пам ти,. и по каждой регулируемой координате - датчик положени руко тки обучени , св занный с исполнительным органом робота, и последовательно соединенные привод, датчик положени исполнительного органа и сумматор, выход которого подключен к соответствующему входу блока пам ти, отличающеес тем, что, с целью расщирени фу} кциональнь1х возможностей устройства, оно содержит по каждой регулируемой координате первый ключ и второй ключ, вход которого соединен с соответствующим выходом блока, пам ти, а выход - с входом привода и первым выходом блока пам ти, а выход - с входом привода и первым выходом первого ключа, второй выход которого подключен ко второму входу сумматора , а вход - к выходу датчика положени руко тки обучени . Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1.Журнал «Автоматическа сварка, 1976, № 9, с. 60-61. ,.,-
2..Авторское свидетельство СССР по за вке № 2363565/24, кл. В 25 J 9/00, 1976 (прототип).

10

т

Н

в М«

г

f

г

к

|

г 2

Hor/paS/ieHf

,// nepeHeu Pf fjff

/2

k/4