SU930255A1 - Устройство дл записи программы контурного управлени промышленным роботом - Google Patents

Description

(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЗАПИСИ ПРОГРАММЫ КОНТУРНОГО УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМ РОБОТОМ

t

Изобретение относит  к робототехнике и может быть использовано при записи программы управлени  перемещением рабочего органа npoMbiuineHHoro робота но :заданной траектории.

Извествы устройства дл  записи программы контурного управлени  промышлен- ным роботом, содержащее руко тку обучени , св занную с выходным звеном робота через датчики положени  и сна&женную копирующим рбликом с датчиком перекрещени , подключенным к приводу программоносител , по каждой регулируемой координате робота привод, выход которого через датчик положени  привода соединен с первым входом сумматора, а вход через выключатель - с каналом считывани , а также переключатель, в одном положении которого выход датчи ка св зан с вторым входом сумматора, выход которого подключен к каналу записи , а в другом - с входом привода робота-fl.

Однако это устройство  вл етс  с ожш 1М и требует синхронизации сжорости перемещещш программоносител  и выходного звена робота.

близка по-Ттехнической сутцвости к изобретению  вл етс  устррйство , содержащее программоноситель, привод программоносител  и по каждой регулщ уемой координате последовательно

to соединенные датчик перемещени  органа управлени , подвижный контакт которого св зан с выходным звеном исполнительно-, го органа робота, элемент пам ти и генератор импульсов, выход; которого

15 подключен непосредственно к соответ ствующему входу программоносител  и через первый ключ к входу соотвётствукушего привода исполнительного органа робота 2.

К

Недостатком известного устройства  вл етс  его сложность, св занна , гла&ным образом, с наличием интерпол тора, что снижает надежность устройства.

Цель изобретени  - удрощение устройства .

Цель достигаетс  тем, что устройство содержит элемент ИЛИ и по каждой регулируемой координате второй ключ, механически св занный с выходом соответ ствующего датчика перемешешга органа управлени , выход каждого второго ключа-соединен с вторым входом соответствующего элемента пам ти, входы эле .мента ИЛИ подключены к выходам первых ключей, а выход - к входу привода программоно сител .

На чертеже представлена функциональна  схема устройства.

Устройство содержит орган 1 управлени , выходное звено 2 робота, дат чик 3 переметаени  органа управлени , выход 4 датчика перемещени  органа управлени , генераторы 5, .элементы 6 пам ти, первые ключи 7, вторые ключи 8 приводы 9 исполнительного органа робота , элемент ИЛИ 10, блок 11 пам ти, программоноситель 12, привод 13 программоносител , каналы 14 записи.

Устройство работает следующим образом .

В исходном положении первые ключи 7 разомкнуты, орган 1 управлени  находитс  относительно выходного jaaeHa 2 робота в нулевом (зафиксированном) положении , вторые ключи (конечныеВыключатели ) 8 замкнуты, через последние на элементы б пам ти постуйает сигнал Сброс, и ш выходах генераторов 5 импульсов сигналы отсутствуют. Привод 13 программоносител  12 также отключен.

Дл  записи программы оператор перемещает орган 1 управлени  в очередную опорную точку программируемой траектории . Величина интервала между опорными точкамив случае криволинейной траекторий выбираетс  в зависимости от тре буемой точности ее аппроксимации от-. резками пр мых линий. Орган 1 управлени  перемещают на каждом интервале между опорными точками при неподвижном выходном звене 2 робота. С началом перемещени  органа 1 управлени  относительно выходного звена 2 робота сигнал с выхода 4 датчика перемещени  органа управлени  1 размыкает вторые ключи 8. На выходе элементов 6 пам ти по вл етс  сигнал, пропорциональный величине перемещени  органа 1 управлени  по данной оси- координат. На выходе генераторов 5 также по вл ютс  импульсы, частота которых пропорциональна величине перемещени  органа управлени  1. После установки органа управлени  1 в очередную точку траектории оператор замыкает первые ключи 7, подава  тем самым команду на запись величин приращений по координатам на данном интервале в на перемещение выходного звена 2 робота в положение, зашв аемое органами упраЕшени  1. При этом .оператор удерживает орган управлени  1 в очередной точке до окончани  записи программы на данном интервале. При замыкании первых ключей 7 импульсы с выхода генераторов 5 импульсов поступают на.выходь соответствующих приводов 9 робота и на входы элемента ИЛИ 10. С выхода последнего поступает сигнал на включени привода 13 программоносител . Поскольку с выходов генераторов 5 импульсов в каналы 14 записи поступают последовательности импульсов, частота которых по каждой оси координат пропорциональна величине перемещени  органа 1 управлени , то на cooi ветствующие дорожки программоносител  12 записываетс  уже проинтерполированна  программа многокоординатного управлени . Запись сигналов генераторов 5 импульсов на программоноситель 12 продолжаетс  до момента, когда выходное звено 2 робота займет по всем ос м положение, занимаемое органом 1 управлени . -Этот момент регистрируетс  по каждой оси координат выходом подвижного контакта в первоначальное (нулевое) положение и замыканием второго ключа 8, сбрасывающего элемент 6 пам ти в нулевое положение. Отсутствие сигнала на выходе элемента ИЛИ 10 и останов при этом привода 13 программоносител  свидетельствует о том что выходное звено 2 достигло нового положени , занимаемого органом 1 управлени  по всем ос м координат робота. Перемещение йыходного звена 2 происходит по пр молинейной траектории.

Применение изобретешш позволит значительно упростить устройство дл  записи программы контурного управлени  промышленным роботом. .

Claims (2)

1.Авторское свидетельство СССР по за вке № 2533197/18-24, кл. В 25J 9/ОО. 07.10.77.

2.Патон Б.Е. Промыщленные роботы: дл  сварки, Киев, Наукова думка , 1977, с. 29-33 (прототип).