RU2072107C1 - Устройство для дистанционной передачи угла поворота задающего вала - Google Patents
Устройство для дистанционной передачи угла поворота задающего вала Download PDFInfo
- Publication number
- RU2072107C1 RU2072107C1 SU4316469A RU2072107C1 RU 2072107 C1 RU2072107 C1 RU 2072107C1 SU 4316469 A SU4316469 A SU 4316469A RU 2072107 C1 RU2072107 C1 RU 2072107C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- input
- angle
- output
- switch
- turn
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
Использование: изобретение относится к электротехнике и может быть использовано в следящих системах. Сущность: устройство для дисперсионной передачи угла поворота задающего вала содержит задающую 1 и исполнительную 2 синхронные машины, датчики 3 момента оператора и датчик 4 нагрузки, полупроводниковый коммутатор 5 с коммутирующим входом 6 и управляющим величиной тока входом 7, интегратор 8, выход которого подключен к коммутирующему входу 6 коммутатора 5, а вход - к сравнивающему элементу 9. В результате повышается надежность и упрощается конструкция устройства, т.к. функции его реализуются без использования датчиков положения ротора, управление величиной тока коммутатора осуществляется по значению момента нагрузки. 3 ил.
Description
Изобретение относится к области электротехники и может быть использовано в следящих системах двустороннего действия с вентильными электродвигателями и с силомоментным очувствлением.
Целью изобретения является повышение надежности и упрощение устройства.
На фиг. 1 изображена функциональная схема устройства для дистанционной передачи угла поворота задающего вала; на фиг. 2 векторные диаграммы магнитных полей синхронных машин; на фиг. 3 временные диаграммы работы устройства.
Устройство для дистанционной передачи угла задающего вала содержит задающую 1 и исполнительную 2 синхронные машины, на валах которых установлены соответственно датчик 3 момента оператора и датчик 4 нагрузки, полупроводниковый коммутатор 5 с коммутирующим входом 6 и управляющим величиной тока входом 7. К входам полупроводникового коммутатора 5 параллельно подключены обмотки статоров синхронных машин 1 и 2.
Устройство содержит также интегратор 8, выход которого подключен к коммутирующему входу 6 коммутатора 5, а вход к сравнивающему элементу 9. Первый и второй входы сравнивающего элемента 9 подключены соответственно к выходам датчиков момента оператора 3 и нагрузки 4. Кроме того, выход датчика момента нагрузки 4 подключен к управляющему величиной тока 7 коммутатору 5.
На фигурах и в тексте приняты следующие условные обозначения:
αрз, αри углы поворота валов задающей 1 и исполнительной 2 синхронных машин;
Δα рассогласование валов;
Mз, Mи вращающие моменты задающей и исполнительной синхронных машин;
Mоп, Мн нагрузочные моменты на валах задающей 1 и исполнительной 2 синхронных машин (оператора и нагрузки);
вектора магнитных полей роторов и статоров задающей 1 и исполнительной 2 синхронных машин.
αрз, αри углы поворота валов задающей 1 и исполнительной 2 синхронных машин;
Δα рассогласование валов;
Mз, Mи вращающие моменты задающей и исполнительной синхронных машин;
Mоп, Мн нагрузочные моменты на валах задающей 1 и исполнительной 2 синхронных машин (оператора и нагрузки);
вектора магнитных полей роторов и статоров задающей 1 и исполнительной 2 синхронных машин.
Устройство для дистанционной передачи угла поворота работает следующим образом.
В состоянии равновесия, которое достигается при равенстве нулю входного сигнала интегратора 8, имеют место равенства
Mоп Мн,
Мз Моп + Мсз,
Mи Мн + Мси, (1)
где Мсз, Мси суммарные моменты сопротивления на задающем и исполнительном валах.
Mоп Мн,
Мз Моп + Мсз,
Mи Мн + Мси, (1)
где Мсз, Мси суммарные моменты сопротивления на задающем и исполнительном валах.
Предположим, что увеличился Моп. Тогда увеличился угол между (фиг. 2, а), т.е. конфигурация магнитных полей перейдет из изображенной на фиг. 2, а сплошными линиями в изображенную пунктиром. При увеличении Моп (t1, фиг. 3) на выходе сравнивающего элемента 9 появляется положительный сигнал и выходной сигнал интегратора 8 будет возрастать со скоростью, пропорциональной ΔM=Mоп-Mн. Выходной сигнал интегратора 8 задает угол поворота вектора поля статора αc, т.е. повернутся против часовой стрелки на некоторый угол. Из векторных диаграмм запишем выражения для вращающих моментов вентильных электродвигателей:
Очевидно, что возрастание вследствие поворота при постоянном Mн, Ми вызовет поворот ротора и в сторону действия Ми, т.е. против часовой стрелки (фиг. 2, а). При уменьшении Мн (t2, фиг. 3), вызывающем уменьшение амплитуды и , процесс будет происходить в обратном порядке, т.е. сначала повернется , затем , и , и т.д.
Очевидно, что возрастание вследствие поворота при постоянном Mн, Ми вызовет поворот ротора и в сторону действия Ми, т.е. против часовой стрелки (фиг. 2, а). При уменьшении Мн (t2, фиг. 3), вызывающем уменьшение амплитуды и , процесс будет происходить в обратном порядке, т.е. сначала повернется , затем , и , и т.д.
При изменении знака Моп (t3, фиг. 3) моменты Мз и Моп первоначально будут складываться, при этом угол между и станет быстро уменьшаться, а , будут поворачиваться по часовой стрелке под действием Мн, который становится больше Ми. Если наоборот, изменится знак Мн (t4, фиг. 3), то разность моментов (конфигурация полей 2, а) станет положительной и , повернутся со значительной скоростью против часовой стрелки, в ту же сторону под действием сумм Мн и Ми повернутся и . Если оператор должен удерживать исполнительный орган неподвижным, то он вынужден будет уменьшать Моп, т.к. Мз станет меньше (фиг. 2, а и фиг. 3). Через некоторое время рассогласование Δα поменяет знак, и конфигурация магнитных полей перейдет в показанную на фиг. 2, б, т.е. Мз и Ми поменяют знаки.
Таким образом, положительный эффект устройства заключается в повышении надежности и упрощении устройства для дистанционной передачи угла поворота задающего вала. Достигается это за счет реализации функциональной схемы без использования датчика положения ротора и управления величиной тока коммутатора по значению момента нагрузки.
Claims (1)
- Устройство для дистанционной передачи угла поворота задающего вала, содержащее задающую и исполнительную синхронные машины, на валах которых укреплены соответственно датчики момента оператора и нагрузки, полупроводниковый коммутатор с коммутирующим и управляющим величиной тока входами, к выходам которого параллельно подключены обмотки статоров синхронных машин, интегратор, выход которого подключен к коммутирующему входу полупроводникового коммутатора, а вход интегратора подключен к выходу сравнивающего элемента, первый вход которого подключен к выходу датчика момента оператора, а второй вход подключен к выходу датчика момента нагрузки, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности и упрощения устройства, выход датчика момента нагрузки подключен к управляющему величиной тока входу коммутатора.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU4316469 RU2072107C1 (ru) | 1987-10-16 | 1987-10-16 | Устройство для дистанционной передачи угла поворота задающего вала |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU4316469 RU2072107C1 (ru) | 1987-10-16 | 1987-10-16 | Устройство для дистанционной передачи угла поворота задающего вала |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2072107C1 true RU2072107C1 (ru) | 1997-01-20 |
Family
ID=21331784
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU4316469 RU2072107C1 (ru) | 1987-10-16 | 1987-10-16 | Устройство для дистанционной передачи угла поворота задающего вала |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2072107C1 (ru) |
-
1987
- 1987-10-16 RU SU4316469 patent/RU2072107C1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР N 1767636, кл. Н 02 Р 6/02, 1985. Авторское свидетельство СССР по заявке N 4190014/24-07, кл. Н 02 Р 6/00, 1987. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4215301A (en) | Digital servo positioning circuit | |
JPS63503414A (ja) | 主軸と追従軸との間の角位置及び力を遠隔伝達する装置 | |
US3152261A (en) | Variable reluctance hall effect resolver | |
RU2072107C1 (ru) | Устройство для дистанционной передачи угла поворота задающего вала | |
EP0089673A1 (en) | A circuit and a method for processing amplitude and phase variable multiphase signals which are required as current or voltage reference to drive synchronous motors | |
US2861233A (en) | Servomechanism having unlimited servoing range | |
SU1767636A1 (ru) | Устройство дл дистанционной передачи угла поворота задающего вала | |
US4600867A (en) | Motor speed controlling device | |
SU1647789A1 (ru) | Устройство дл дистанционной передачи угла поворота вала | |
GB1515372A (en) | Remote-control manipulator | |
SU1176425A1 (ru) | Устройство дистанционной передачи угла поворота задающего вала | |
SU918935A1 (ru) | Электромеханический интегратор | |
SU1690110A1 (ru) | Устройство дистанционной передачи угла поворота задающего вала | |
US6448734B1 (en) | Method for current regulation of permanently excited synchronous motors for guided missiles having an electromechanical actuating drive for the rudder | |
US3179865A (en) | Self-balancing servo system with super-imposed alternating current for reducing static friction | |
US4103215A (en) | Torque repeater self-driver | |
SU653713A1 (ru) | Способ калибровки шагового электродвигател | |
US4004206A (en) | Servoed indicating apparatus | |
SU1767637A1 (ru) | Устройство дл дистанционной передачи угла поворота вала | |
US3568028A (en) | Synchronous/dc direct-drive system | |
SU1032584A2 (ru) | Устройство дл управлени шаговым электродвигателем | |
US2833971A (en) | Rotary inductor signal transmitter | |
SU868960A1 (ru) | Устройство дл управлени асинхронным электродвигателем | |
SU1730712A1 (ru) | Устройство дистанционной передачи угла поворота задающего вала | |
SU1196804A1 (ru) | Устройство для управления приводом |