SU1196804A1

SU1196804A1 - Устройство для управления приводом

Info

Publication number: SU1196804A1
Application number: SU843761356A
Authority: SU
Inventors: Vladimir F Filaretov
Original assignee: Dalnevostoch Polt Inst
Priority date: 1984-06-28
Filing date: 1984-06-28
Publication date: 1985-12-07

Description

Изобретение относится к автоматическому управлению и может быть использовано при создании приводов роботов .

Цель изобретения - повышение ста- 5 тической точности устройства за счет компенсации величины сухого трения.·

.На чертеже представлена функциональная схема устройства.

Устройство содержит первый сумма- ю тор 1, первый усилитель 2, электродвигатель 3, датчик 4 скорости, датчик 5 положения, релейный элемент 6, датчик 7 тока, первый ключ 8, элемент НЕ 9, второй усилитель 10, вто- ,5 рой ключ 11, второй сумматор 12.

Устройство работает следующим образом.

При неподвижном- положении вала электродвигателя 3 ключ 8 замкнут, 20 а 11 разомкнут. В результате контур, состоящий из блоков 1-3, 7, 8 и 10 является замкнутым, ас выхода релейного элемента 6, имеющего в начале координат нулевую (нейтральную) точку, на вход сумматора 1

|поступает нулевой сигнал.

При неподвижном положении исполнительного электродвигателя 3 ток в его обмотках прямо пропорционален 30 величине развиваемого электродвигателем 3 момента. В результате для преодоления момента, обусловленного сухим трением, ток в обмотках электродвигателя 3 должен достичь некоторого значения. Поскольку при неподвижном положении вала электродвигателя 3 величина момента сухого трения за счет залипания трущихся поверхностей может достигать достаточно большой величины, иногда в несколько раз превосходящей величину момента сухого трения при вращении вала, то для начала движения электродвигателя 3 требуется достаточно большой ток в его обмотках,'

При пуске устройства замеряется датчиком 7 ток электродвигателя 3, который в качестве дополнительного сигнала подается на его вход.

В результате под действием этого сигнала устройство·, преодолев трение, выходит из неподвижного состояния. С выхода датчика 4 скорости На входы элемента НЕ 9 и второго ключа 11 поступают ненулевые сигналы. В результате происходит размыкание первого ключа 8 и замыкание второго ключа 11. С помощью релейного элемента 6 на вход электродвигателя 3 подается постоянный сигнал со знаком, определяемым направлением вращения электродвигателя 3. Этот сигнал обеспечивает компенсацию момента сухого трения в процессе движения системы (в процессе движения момент сухого трения практически не изменяет своей величины). .

Claims

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДОМ, содержащее последовательно соединенные релейный элемент, первый сумматор, второй сумматор, первый усилитель и электродвигатель, вал которого механически связан с датчиком скорости и датчиком положения, подключенного выходом к второму входу второго сумматора, третий вход которого соединен с входом устройства, второй усилитель, подключенный выходом к второму входу первого сумматора, датчик тока, вход которого соединен с выходом электродвигателя, отличающееся тем, что, с целью повышения статической точности устройства, оно содержит первый ключ, элемент НЕ и второй ключ, выход которого соединен с входом релейного элемента, а первый и второй входы с выходом датчика скорости и входом _сэлемента НЕ, подключенного выходом к $ первому входу первого ключа, второй 1//Ч вход которого соединен с выходом дат— IV/ чика тока, а выход-- с входом второго усилителя. I

1196804 2