SU436733A1 - Привод манипул тора - Google Patents

Description

1

Изобретение предназначено дл  применени  в копирующих манипул торах, обеспечивающих выполнение дистанционных работ.

Известен привод, содержащий сельсины с редукторами, которые установлены на задающем и исполнительном механизмах манипул тора , и след щую систему на совмещенном сельсИН-двигателе, входиой и выходной валы которого соединены с датчиком усилий оператора упругим элементом.

Сельсины образуют индикаторную дистанционную передачу, осуществл ющую .копирование движений задающего механизма и передачу усилий с одного механизма на другой. С иомощью сов1меще:нного сельсин-двигател  осуществл етс  масштабирование нагрузок исполнительного .механизма и комненсаци  сил трени  и инерции в кинематических цеп х .манипул тора .

Цель изобретени  - увеличить точность передачи усилий и упростить механическую конструкцию задающего механиз.ма.

Это достигаетс  тем, что нривод манипул тора снабжен механически не св занным с манипул тором двигателем, с валом которого соединены два дополнительных сельсина, электрически подключенные к сельсинам задающего и исполнительного механизмов. На исполнительном механизме дополнительно установлен датчик усили , нодключенный сов2

местно с датчиком усили  на задающем механизме через усилитель к двигателю.

На чертеже показана структурна  схема предлагаемого привода мапипул тора. lia задающем и исполнительных механизмах установлены сельсины 1 и 2, валы которых через редукторы 3 и 4 св заны с руко тками 5 и 6 оператора и нагрузки. На руко тках располол ены датчики 7 и 8 усилий, воспринимающие и измер ющие усили  оператора и нагрузки. Выходными сигналами датчиков управл етс  двигатель 9 с помощью усилител  10. С валом двигател  соединены сельсины 11 и 12, которые электрически св заны соответственно с сельсинами 1 и 2.

Нривод работает следующим образом. Нри воздейств-ии оператора на руко тку задающего механизма сигнал датчика 7 усили  вызывает вращение двигател  9, которое через две индикаторные передачи на сельсинах 11 и 1, 12 и 2 передаетс  на задающий и исполнительный механизмы. При этом движение сельсин-приемника 1 направлено в ту же сторону, что и усилие оператора, в результате чего происходит компенсаци  сил трени  и инерции кинематических цепей мапипул тора. Сельсин-приемник 2 нриводит в движение исполнительный механизм, в результате чего осуществл етс  копирование движений оператора .

Если к руко тке исполнительного механизма прикладываетс  усилие нагрузки, которое направлено встречно движению, заданному оператором, то сигналы датчиков 7 и 8 усилий вычитаютс . Теперь дл  осуществлени  движени  оператор вынужден прикладывать усилие, превышающее усилие нагрузки в соiOTBCTCTBHH с выбранным Коэффициентом масштаб-кости , т. е. усилие нагрузки ощущаетс  оператором.

Точность в передаче усилий определ етс  параметрами системы управлени  и может значительно превышать величину заданного коэффициеита масштабировани .

Предмет изобретени  Привод манипул тора, содержащий сельсины на задающем и исполнительном меха|Низмах и датчик усили  на задающем меха«изме , отличающийс  тем, что, с целью увеличени  точности передачи усилий и упрощени  механической конструкции задающего механизма, он снабжен двигателем, с валом которого жестко соединены два дополнительных сельсина, электрически подключенные к сельсинам задающего и иснолнительного механизмов , причем на исполнительном механизме дополнительно установлен датчик усили , подключенный совместно с датчиком усиЛИЯ на задающем механизме через усилитель К двигателю.