SU831612A1 - Очувствленный захват манипул тора - Google Patents

Description

(54) ОЧУВСТВЛЕННЫЙ ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

t

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к манипул торам дл  работ в зонах радиоактивного излучени , под водой, в космосе и т.д., где требуетс  обратна  св зь по усилию.

Известен очувствленный захват манипул тора, содержащий задаквдее устройство-, систему управлени  и исполнительный механизм, имеющий корпус , привод перемещени  губок захвата , выходной вал которого кинематически св зан с механизмом перемещени  губок, датчик измерени  усили , выполненный в виде упругого элемента и датчика обратной св зи, а также датчик положени  губок захвата , кинематически св занный с указанным валом Til.

Однако в указанном захвате при управлении от задающего устройства возникают ошибки измерени  усили  при захвате предметов различных габаритов вследствие непосто нства передаточной функции механизма перемещени  губок захвата.

Цель изобретени  - повышение точности очувствлени  захвата, т.е. повышение точности измерени  усили 

во всем диапазоне размеров захватываемых предметов.

Цель достигаетс  тем, что очувствленный захват манипул тора снабжен корректирующим функциональным блоком, вход которого соединен с датчиком положени  губок захвата, а выход - с датчиком обратной.св зи .

0

На чертеже изображен очувствленный захват манипул тора.

Захват содержит задающее устройство 1, электрически св занное

5 через блок 2 системы управлени  с исполнительным механизмом 3, в корпусе 4 которого смонтированы привод перемещени  губок захвата, включающий в себ  исполнительный двигатель 5, и датчик измерени  усили , содержащий упругий элемент, например пружину 6, и датчик 7 обратной св зи. Выходной вал 8 привода св зан с рычажным механизмом 9, соединенным с губками 10 захвата, и кинематически св зан при помощи зубчатых колес 11 и 12 с датчиком 13 положени  губок захвата, выходом св занного с входом корректирую0 шего функционального блока 14, вы

Claims (1)

1. Формула изобретения

   Очувствленный захват манипулятора^ содержащий задающее устройство, систему управления и исполнительный механизм,имеющий корпус, привод перемещения губок захвата, выходной вал которого кинематически связан с механизмом перемещения губок, датчик измерения усилия, выполненный в виде упругого элемента и элемента обратной связи, а также датчик положения губок захвата, кинематически связанный с указанным валом, отличающийся тем, что, с целью повышения точности - очувствления, он снабжен корректирующим функциональным блоком, вход которого соединен с датчиком положения губок захвата, а выход - с элементом обратной связи.