SU734614A1 - Устройство дл программного управлени промышленным роботом - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к робототех- кике и может быть использовано при создании устройств дл  управлеш Я промыш-. ленным роботом, работающего совместно с различным технологическим оборудованием .

Известно устройство дл  программного управлени  промышленным роботом, содержащее запоминающий контактный барабан с перфорирюванной лентой, привод , механический элемент сравнени  и датчик обратной св зи в виде подпружиненной т ги flj.

Однако оно выполнено на довольно сложных, механически св занных элементах , имеющих невысокую точность и надежность .

Наиболее близким техническим решением к изобретению  вл етс  устройство; содержащее последовательно соединенные пульт ручного управлени , блок пам ти, вьтчислительный блок, блок управлени  и привод, св занный через звено исполнительного органа с датчиком перемеще1ш .

ВЫХОД которого подключен ко второму входу блока управле.чи , третий вход которого соединен со вторым выходом пул,- та ручного управлени , второй выход блока пам ти через блок ввода программы подключен ко второму своему входу 2.

Недостатком известного устройства  вл етс  отсутствие синхронизированной работы промышленного робота с элементами технологш1еского оборудовани ,

10 что огра1шчивает возможности робота и снижает безопасность его работы.

Цель изобретени  - расш1фение функциональных возможностей и повышешю надежности устройства.

15

Поставленна  цель достигаетс  тем, «что устройство содержит по кол гчеству обслуж1;1ваемых технологических объектов последовательно соединенные аналого-пи(ровой преобразователь и второй элемент

20 И, второй вход которого подключен к триггеру , цифроанапоговьШ преобразователь, последовательно соединеш ые одновибратор , диффере1щиатор и первый элемент 3 И и последовательно соединенные анапс го-цифровой преобразователь и второй элемент И, второй вход Kcropoixj подклю чен к выходу одновибратора, а выход к соответствующему входу вь1числитель- )юго блока, соответстгзующий которого соединен с первым вxoдo трип ра и входом одновибратора и цифроа} ало гового преобразовател , выход которого через технологаческий объект подключен ко входу аналого-цифрового преобразовател , выход которого соединен со втоpf .iM входом триггера, третий выход пупъ та РУЧНО1Х1 уттравлешга подключен к третьему Входу триггера, а выход триппера соединен со rsTopbiM входом первого элемента И, выход которого подключен к соответствующему входу вычислительного блока. На чертеже представлена блок-с;хема устройства. Устройство содержит пульт 1 рулюго управлеш , блок 2 ввода программы, блок 3 пам ти, вычислительный блок 4, блок 5 управлени , привод 6, звено исполнитель)ioro органа 7, датчик 8 перемещений , первр й sjiGMeiiT 9 И, тригге Ю, диф(| ерекциатор 1.1 одновкбратор 12 второй элемент 13 И, цифроаналогхэЕ5ый преобрааователь 14, анало1о-цифровой преобразователь 15, тахнологическик элемент 16. Устройство работает следующий о6рааом . Робот имеет два режима работы; обучени  и пpoг;pa мIIЫй. В рехсиме обучени  с помощью пульта 1 ручного упра лени  оператор производит необходимые манш1ул дии испол1штелыгым .органом ро бота. Сигналы р1ра влени  занос тс  в блок 3 Пам ти и одновременно через Вычислительный блок 4 на блок 5 jTipaвлели , который производит ут1равле}ше приводом 6, перемещающим звено испол нительного органа 7. Датчики 8 переме щеушА генерируют сигналы об отработке заданных перемещений. Траектори  перемещени  элементов исполнителтдНО1х органа может также задаватьс  с по мощью программоносител  через блок 2 ввода программы. В процессе пиравленид при взаимодей ствии робота с технологическими элемен тами 16 в нужный момент из вычислительного блока 4 в систему управлени  технологичоскогю элемента 16 поступает синхронизирующий имггульс. Так как сЙьпно системы управлени  технсзлоги144 чесхим элементом 16 анатоговые, то импульс преобразуетс  цифроанало1 овым преобразователем 14 в соответстг ующую кома)щу. По этой команде т(;хнологический элемент 16 свой производственный цикл (например, штамп производит штамповку детали). Одновременно синхронизирующий импульс поступает па Вход одновибратора 12, запуска  его и триггер 10, устанавлива  на его в 1ходе сгхгто ние 1, одновибратор 12 выраба-. тывает икшульс уровн  1, который по време;:1п несколько перекрывает производственный цикл технологического элемента 16,. По окончании ироизводствеьшого пикла система технологического элемента 16 выдаеп сигнал об отработке задапнохх) цикла {например, пуансон щтампа вернулс  в верхнее положение). Этот сигнал, прообразованный аналог о-цифровым преобр )азователем, поступает на вход триггера 10, перебрасыва  его в состо щее О, и на второй вход второго элемента 13 И, Так как в это врем  на первом входе этого элемента присутствусл;- сигнш с одиовибратора 12, то с выхода второгх элемента 13 И в ВЕЛчислительном блоке 4 поступит импульс-сигнал об окончаш и рабочего цихла техпалопггэским элемен.том 1 fi И и установке его подвижных opranoti в исходное положеьше. При поступлении этого сигнала робот выполн ет рабочую операцию, например забирает деталь из матрпщл штампа. При отсутствии сигнала об окончании цикла работы технологического элемента 16 с выхода триггера 1О снимаетс  напр жение уровн  1. По окончании импульса одновибратора на второй вход первого элемента 9 И поступает полол .ительный импульс с дифференциатора 11. Этому импульсу будет соответствовать импулк«Шэ1й сигнал-кома} да аварийного состо ни  технологического элемента 16, поступающа  на вход вьиислительнохю блока 4 с выхода первого элемента 9 И. этому сигналу робота работа прекращаепх: . Дальнейший пуск робота возможен после устранени  неисправности а технологическом элементе 16 по си1 налу пульта 1 ручного управлени . При этом триггеры 10 устанавливаютс  в исходное состо ние. Применение изобретени  позвалит об к;печить надежную работу роботов при их сопр жении с рааличтЕым тех1Еоло.гическим оборудованиек1.

Claims (4)

1. Формула изобретения

   Устройство для программного управления промышленным роботом, содержащее последовательно соединенные пульт 'управления, блок памяти, вычислительный блок, блок управления и привод, связанный через исполнительный орган с датчиком перемещения, выход которого подключен ко второму входу блока управления, третий вход которого соединен со вторым выходом пульта управления, второй выход и второй вход блока памяти соединены через блок ввода программы, отличающееся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей и повышения надежности устройства, оно содержит по количеству обслуживаемых технологических объектов триггер и последовательно соединенные одновибратор, дифференциатор и первый ' элемент И и последовательно соединенные аналого-цифровой преобразователь и второй элемент И, второй вход которого подключен к выходу одновибратора^ а выход - к соответствующему входу вычислительного блока., соответствующий
2. 5 выход которого соединен с первым входом триггера и входом одновибратора и цифроаналогового преобразователя, выход которого через технологический объект подключен ко входу аналого-цифрового
3. 10 преобразователя, выход которого соединен со вторым входом триггера, третий выход пульта ручного управления подключен к третьему входу триггера, а выход триггера соединен со вторым
4. 15 входом первого элемента И, выход которого подключён к соответствующему входу вычислительного блока.