SU887157A1 - Захват промышленного робота - Google Patents

Description

устанавливаетс  на опорах 17 скольжени  в основание 18 и соединено с валом датчика 1У обратной св зи, выполненного, например, потенциометрическим. Основание 18 захвата крепитс  к фланцу 20 руки промышленiioro робота,

Захват промышленного робота работает следующим образом.

При подаче команды на сжатие зажимных губок захвата включаетс  привод 7, вращающий ходовой винт 8. При взаимодействии ходового винта 8 с гайками 5 и 6, запрессованными в основание 4 губок, крут щий момент преобразуетс  в ноступательное нараллельпое перемещение зажимных губок 2 и 3 в направл ющих корпуса 1 захвата. Так как ходовой винт 8 имеет участки с разным направлением винтовых линий самотормоз щих резьб, с которыми взаимодействуют гайки 5 и 6, то возникающие при вращении ходового винта 8 в резьбовых нарах осевые составл ющие силы направлены в противоположные стороны и уравновещивают друг друга, при этом ходовой винт 8 не мен ет своего осевого положенн . В том случае, если между губками 2 и 3 находитс  какой-нибудь предмет и он расположен симметрично относительно зажимных губок, они начинают его обжимать. Прн этом усилие распредел етс  равномерно на обе губки и они надежно схватывают манипулируемый предмет. С датчика 19 обратной св зи в систему управлени  промыщленным роботом управл ющий сигнал не поступает. В случае неточной ориентации зажимных губок относительно манипулируемого предмета одна из губок, например зажнмна  губка 2 (см. фиг. 1), касаетс  поверхности предмета первой и останавливаетс . При дальнейшем вращении выходного вала привода 7 ходовой винт 8 начнет ввинчиватьс  в гайку 5 и будет перемещатьс  в осевом направлении, при этом зажимна  губка 3 будет перемещатьс  с удвоенной скоростью до касани  с поверхностью манипулируемого предмета, после чего произойдет надежный захват предмета . Передача крут щего момента от привода 7 к ходовому винту 8 при его осевом перемещении осуществл етс  за счет подвижного щпоночного соединени  со щпонкой 9. Осевое смещение ходового винта 8 воспринимаетс  датчиком 19 обратной св зи при помощи круговой зубчатой рейки и вход щего с ней в зацепление зубчатого колеса 11, установленного на опорах 17 скольжени  и соединенного с валом датчика 19, который выдает в систему управлени  сигнал, пропорциональный разности относительных перемещений зажимных губок . При этом направление вращени  датчика 19 обратной св зи определ ет, в какую сторону смещен от оси симметрии захвата

манипулируемый предмет, а абсолютное значенне величины, снимаемой с датчика обратной св зи в виде, например, аналогового сигнала, соответствует рассто нию t (см. фиг. 1), равному увеличенному вдвое значению эксцентриситета s. Система управлени  устран ет автоматически эту погрешность при дальнейшей работе, ввод  коррекцию в программу работы робота.

При повороте зубчатого колеса 11 рычаг 12, выполненный совместно с колесом, онира сь на подвижную опору 15, сжимает 14. При разжиме манипулируемого предмета привод 7 вращаетс  в нанравлении , противопололшом направлению вращени  при сжатии. Залшмна  губка 2 будет оставатьс  при разжиме (см. фиг. 1) неподвижной до тех пор, пока ходовой винт 8 не займет нод действием пружины 14 своего исходного положени , после чего обе зажимные губки 2 и 3 будут перемещатьс  до своих конечных положений, определ емых концевыми выключател ми (на чертежах концевые выключатели не показаны). При ностунлении в систему управлени  сигналов от двух концевых выключателей предельного положени  зажимных губок и отсутствии сигнала с датчика обратной св зи можно считать, что захват находитс  в исходном состо нии и готов к дальнейщей работе . Величина усили  нружнн 13 и 14 сжати  регулируетс  винтами 16.

Р1зобретение позвол ет упростить конструкцию промыщленного робота и повысить точность позиционировани .

Claims (2)

1.Захват промышленного робота, содержандий корпус, зажимные губки, размещенные в этом корпусе, систему управлени  и привод зажимных губок, св занный с ними посредством ходового винта, отличающ н и с   тем, что, с целью повышени  точности позиционировани  н упрощени  конструкции , он снабжен датчиком обратной св зи, зубчато-реечной передачей с круговой рейкой, причем датчик обратной св зи электрически св зан с системой управлени  н механически - с зубчатым колесом зубчато-реечной нередачи, а рейка зубчатореечной передачи л естко св зана с ходовым винтом, который установлен с возможностью иеремещени  вдоль своей оси.

2.За.хват по н. 1, отличающийс  тем, что колесо зубчато-реечной передачи нодпружипено относительно корнуса захвата.

Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР N° 503714, кл. В 25J 15/00, 1976.